基于ISS特征点的快速CPD建筑物点云配准算法-集美大学.PDF

　 第２１卷　 第３期 集美大学学报 （自然科学版） Ｖｏｌ．２１　 Ｎｏ．３ 　 　 ２０１６年５月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｊｉｍｅｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｙ２０１６ ［文章编号］ １００７－７４０５（２０１６）０３－０２１９－０９ 基于ＩＳＳ特征点的快速 ＣＰＤ建筑物点云配准算法 １，２ １，３ １，４ １，４ 刘伟权 ， 陈水利 ， 吴云东 ， 蔡国榕 （１． 厦门市无人机遥感应用工程技术研究中心， 福建 厦门３６１０２１；２． 集美大学理学院， 福建 厦门３６１０２１； ３． 集美大学诚毅学院， 福建 厦门３６１０２１；４． 集美大学计算机工程学院，福建 厦门３６１０２１） ［摘要］ 针对大规模建筑物点云数据采用ＣＰＤ （ｃｏｈｅｒｅｎｔ ｐｏｉｎｔ ｄｒｉｆｔ） 算法进行配准时， 计算复杂度增大 的问题， 提出了一种基于建筑物点云特征点简化数据的快速配准ＩＳＳ⁃ＣＰＤ算法。 该配准算法采用ＩＳＳ （ｉｎ⁃ ｔｒｉｎｓｉｃ ｓｈａｐｅ ｓｉｇｎａｔｕｒｅ） 算法求得建筑物点云的特征点， 可减少建筑物点云的数据量规模， 再对所提取的不 同视角下建筑物点云的特征点用ＣＰＤ算法进行配准。 实验结果表明， 改进的配准算法提高了建筑物点云的 配准效率。 ［关键词］ ＣＰＤ算法； ＩＳＳ算法； 建筑物点云； 配准 ［中图分类号］ ＴＰ３９１４１ Ｆａｓｔ ＣＰＤ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＩＳＳ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｐｏｉｎｔｓ １，２ １，３ １，４ １，４ ＬＩＵ Ｗｅｉ⁃ｑｕａｎ ， ＣＨＥＮ Ｓｈｕｉ⁃ｌｉ ， ＷＵ Ｙｕｎ⁃ｄｏｎｇ ， ＣＡＩ Ｇｕｏ⁃ｒｏｎｇ （１． Ｘｉａｍｅｎ ＵＡＶＲＳ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ， Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１， Ｃｈｉｎａ； ２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ， Ｊｉｍｅｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１， Ｃｈｉｎａ； ３． Ｃｈｅｎｇｙｉ Ｃｏｌｌｅｇｅ， Ｊｉｍｅｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１， Ｃｈｉｎａ； ４． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｊｉｍｅｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｔｏ ｃｏｕｎｔｅｒ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ ｗｈｅｎ ｕｓｉｎｇ ＣＰＤ （Ｃｏｈｅ⁃ ｒｅｎｔ Ｐｏｉｎｔ Ｄｒｉｆｔ） ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｔｏ ｔｈｅ ｌａｒｇｅ⁃ｓｃａｌｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｄａｔａ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓ ａ ｆａｓｔ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｔｏ ｓｉｍｐｌｉｆｙ ｔｈｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ． Ｔｈｉｓｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｒｅｇｉｓ⁃ ｔｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ＩＳＳｔｏ ｅｘｔｒａｃｔ ｂｕｉｌｄｉｎｇｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅ ｓｃａｌｅ ｏｆ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｄａ