陀螺经纬仪的运动模型及其分析-中国力学学会.PDF

第七届全国一般力学学术会议论文集 2002 张家界 陀螺经纬仪的运动模型及其分析 闰光杰 朱晓东 王洪兰 北〔方交通大学上建学院 北京 100044) 北〔京工业大学 北京 100022) 摘要:分析了陀螺经纬仪运动模型几种说法的合理性与否。根据分析，运用解析与数值相结 合的方法，精确分析了其运动规律，这对陀螺经纬仪的研究具有一定的理论意义和实用价值. 关键词:陀螺罗盘 自由度 进动 章动 引言 目前，国内外使用的精度最高的陆用陀螺罗盘是由悬挂式二自由度陀螺罗盘和经纬仪组 合而成的陀螺经纬仪。悬挂式二自由度陀螺罗盘是其主要的定向部件，如图 1所示，陀螺转 子安装在陀螺房壳内，整个陀螺房壳用柔性金属悬挂带自由悬挂于仪器壳体内。目前一些文 献中，对悬挂式二自由度陀螺罗盘的运动有着不同的说法，通常有图 1所示的三种说法:图 la所示，陀螺房壳与悬挂带作为整个刚体一起绕悬挂带上悬挂点做定点转动D.2).图lb所示， 悬挂带相对地球不动，陀螺房壳绕下悬挂点做定点转动17.41;图lc所示，陀螺房壳一方面绕 其质心转动，另一方面随其质心移动。本文分析了这三种说法的合理性与否，并运用解析和 数值相结合的方法分析了其运动规律。 1 运动模型 吧 吧 嘿 首先考虑转子不转，二自由度陀螺罗盘在 他 叙 触 地面处于相对平衡位置的情况，同单摆或复摆 类似，无论地球转动到什么位置，悬挂带与陀 螺罗盘重心都在铅垂线上，如图2所示。此铅 · ， · · 垂线是考虑了地球自转产生的牵连惯性力的表 。 悬挂式二自由度陀姐罗盘运动的不同说法 观重力作用线。下面讨论当陀螺转子高速自转 时情况会有什么变化. 地球相对惯性系绕地轴以角速度山。转 动，陀螺转子绕转子轴高速自转，自转角 动量为H。在地球这个非惯性系中，地球 自转产生的牵连惯性力已在表观重力中考 虑。由于陀螺转子是旋转对称的均质薄圆 盘转子，可以证明f[0，科氏惯性力两两对 称，构成力偶 M。=Hx。。 (1) 图2 陀螺转子不转时.陀螺罗盘在地球表面的运动情况 根据质心运动定理，力偶不能使其质 心移动，只能使其绕质心转动。因此，陀螺转子转动后，质心位置与转子不转一样，应仍保 持在铅垂线上。所以图la与图lb两种说法不符合质心运动定理，是不合理的。当陀螺罗 盘绕质心转过一角度后，悬挂带拉力T沿水平方向将有一分力，此分力将使陀螺罗盘质心偏 离铅垂线，如图lc所示。因此，严格地讲，陀螺罗盘并不是做定点运动，而是做空间一般运 动。在此假设陀螺罗盘的质心与陀螺转子的中心重合 2 运动方程及其解 图3所示，q}77‘为固结于地球的东北天坐 标系，}、77,‘各轴分别指向东、北和天顶，Oxyz 为固结于陀螺房壳的莱沙尔坐标系，OY轴与陀螺 转子轴同向。qxiyiz，为莱沙尔坐标系Oxyz平移 到悬挂带上悬挂点的坐标系。a角为转子轴在水 平面内对子午面的偏角，刀为转子轴在铅垂面内 对水平面的偏角，夕为悬挂带对过上悬挂点铅垂 线的偏角，1为下悬挂点到陀螺罗盘质心的间距， l’为悬挂带的长度，)0}为地球自转角速度，p为 仪器所在地面的地理纬度。陀螺转子轴对惯性系 车专动的角速度为m 3 悬挂式二自由度陀螺罗盘力学模型及有关坐标系 干 . 口 十 ， 刀