车辆导航系统中基于街区分块的分层路网路径规划-中国机械工程.PDF

车辆导航系统中基于街区分块的分层路网路径规划———张照生 杨殿阁 张德鑫等 暋 暋 车辆导航系统中基于街区分块的分层路网路径规划 张照生 杨殿阁 张德鑫 连小珉 暋 暋 暋 , , 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084 : , 摘要 当前车辆导航系统多采用分层分块的方法提高路径规划速度 传统路网分块方法将路网经纬 , , , 度形成的网格作为路网分块边界 由于路网在不同地域分布不均匀 不同网格中数据量相差较大 从而 。 , 影响数据使用效率 提出了一种基于街区分块的路径规划方法 针对街区特性自适应调整路网分块中 , 、 , 。 数据量的大小 利用距离 面积及邻接块来控制路网拓展等级和范围 减小了拓展区域 最后利用基于 。 , 道路等级的路网分层方法实现了局域路网和广域路网的路径规划 实验表明 基于街区分块方法的分 , 。 层路网进行路径规划 其规划性能可以满足嵌入式系统高效路径规划的需求 : ; ; ; ; 关键词 车辆导航 街区分块 分层路网 路径规划 嵌入式系统 中图分类号: : / U27暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.23.027 j HierarchicalPathPlannin DevelomentBasedonCommunitBlockinVehicleNaviation g p y g Zhan Zhaoshen暋Yan Diane暋Zhan Dexin暋LianXiaomin g g g g g , , , StateKe Laborator ofAutomotiveSafetandEner TsinhuaUniversit Beiin 100084 y y y gy g y jg : , AbstractAtresentthehierarchicalblockmethodolo wascommonladotedtoim rovethe p gy y p p seedofthe ath lannin invehiclenaviationsstem.Thetraditionalroadnetwasblockedb the p p p g g y y