现代计算机控制系统实验内容作业.docVIP

计算机数字控制实验 姓 名： 班 级： 机械3班 学 号： 完成日期： 2014/5/21 武汉科技大学机械自动化学院 1实验一 利用MATLAB进行系统离散化以及性能分析的方法 【实验目的】 熟练掌握通过MATLAB进行系统离散化的方法； 熟练掌握通过MATLAB进行离散系统性能分析的方法。 【实验设备】 装有MATLAB的PC机一台。 【实验步骤】 Num ,den sys,c2d + + 1）设采样离散控制系统如图所示，试求系统的脉冲传递函数。（T=1s） + + 用MATLAB编程如下： clear;clc; Ts=1;%采样时间 num=[1]; den=[1 1 0]; Gs=tf(num,den) Gd=c2d(Gs,Ts,zoh) GHd=feedback(Gd,1) 程序运行结果如下 G(s)传递函数 Transfer function: 1 ------- s^2 + s 采用零阶保持器转换后的开环系统的z传递函数 Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 闭环系统的z传递函数 Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 实验二 离散控制器MATLAB / Simulink设计仿真方法 【实验目的】 熟悉MATLAB / Simulink中的离散模块的使用方法； 熟练掌握通过MATLAB进行离散控制器的设计方法； 熟练掌握利用MATLAB / Simulink进行离散控制器仿真的方法。 【实验设备】 装有MATLAB的PC机一台。 【实验步骤】 例：计算机控制系统的结构如图所示，采样周期，采用PID控制器，分析各个环节的作用。 — — 用simulink的离散模块进行仿真。模块连接图2-1所示 图2-1 通过设置PID的调节参数，设置，示波器仿真后的波形如图2-2所示 图2-2 得出的结论为：仿真结果与理论计算结果的稳态误差相同。 实验三 MATLAB / RTW的操作与实现 【实验目的】 1） 增强对Real Time的认识； 2） 熟练掌握RTW模型的建立和参数设置方法。 【实验设备】 装有MATLAB的PC机一台。 【实验步骤】 例：计算机控制系统的结构如图所示，采样周期，采用PID控制器，分析各个环节的作用。 — — 本题采用RTW对其建立模型，主要是采用real-time synchronization（实时同步）对其进行应用，本题采用的是MATLAB 2012 b对其进行仿真。 实验步骤： 步骤1：.在simulink中建立如图3-1所示的框图。 图3-1 步骤2：通过调节其不同的PID参数，来观看其实时控制. 步骤3：程序运行的结果如图3-1下 图3-2 实验四 S-function PID控制器实现 【实验目的】 熟练掌握PID控制算法的编程方法。 【实验设备】 装有MATLAB的PC机一台。 【实验步骤】 *.m *.c 题：采用s-函数实现系统限幅判断 实验步骤如下： 步骤1：利用模板上的M文件编写函数limintm.m如下 function [sys,x0,str,ts] = limintm(t,x,u,flag,lb,ub,xi) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(lb,ub,xi); case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u,lb,ub); case {2,9}, sys=[]; case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); otherwise error([Unhandled flag = ,num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(lb,ub,xi) sizes = simsizes; sizes.Num