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第五章 习题解答 5-1试给出图5.56所示(a)、(b)网络的频率特性的表达式。 (a) (b) 图5.56 习题5-1图 解： （a） （b） 5-2某系统如图5.57所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出和稳态误差。 图5.57 习题5-2图 （a） （b） 解：系统的闭环传递函数为 于是有 因此有 （a）时，，。 （b）时，，。 5-3证明二阶振荡环节传递函数 它的幅相频率特性满足 解：因为 故有 5-4已知系统的开环传递函数为 试就下面两种情况绘制幅相频率特性的大致曲线。 （a）。 （b）。 解： （a），时有 时有，故幅相频率特性的大致曲线如下图所示。 （b），时有 时有，故幅相频率特性的大致曲线如下图所示。 5-5设系统的开环传递函数为 （a） （b） 绘制它们的幅相频率特性曲线，求与实轴交点的角频率及相应的幅值，求时的渐近线。 解： （a） 令虚部为零有，得，代入得。令有 即时有第3象限的渐近线，渐近线平行于虚轴与实轴交于点。 （b） 令虚部为零有，得，代入得。令有 即时有第2象限的渐近线，渐近线平行于虚轴与实轴交于点。 5-6设系统的开环传递函数为 （a） （b） 试指出图5.58中（a）、（b）所示幅相频率特性曲线的不正确之处。 （a） （b） 图5.58 习题5-6图 解： （a）因为时有 所以时的幅相频率特性曲线应该在第3象限，而不应该在第4象限。 （b）因为时有 所以时的幅相频率特性曲线应该在第3象限，而不应该在第2象限。 5-7设单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的幅相频率特性曲线，并应用奈氏稳定性判据判定系统的稳定性。 解：因为 系统的幅相频率特性曲线如下图所示。 ，时，满足，系统稳定，否则系统不稳定。 5-8已知单位反馈系统的开环传递函数为 (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) (j) 上述各传递函数的幅相频率特性曲线如图5.59所示，试根据奈氏判据，判断各系统的稳定性。 （a） （b） （c） （d） （e） （f） （g） （h） （j） 图5.59 习题5-8图 解： （a），，不满足，不稳定。 （b），补充半径为无穷大的半圆弧后，满足，稳定。 （c），补充半径为无穷大的半圆弧后，不满足，不稳定。 （d），补充半径为无穷大的半圆弧后，满足，稳定。 （e），补充半径为无穷大的半圆弧后，不满足，不稳定。 （f），补充半径为无穷大的半圆弧后，满足，稳定。 （g），补充半径为无穷大的半圆弧后，满足，稳定。 （h），，满足，稳定。 （i），，不满足，不稳定。 （j），补充半径为无穷大的半圆弧后，不满足，不稳定。 5-9某单位反馈系统开环传递函数的幅相频率特性曲线如图5.60所示，如果在右半平面内有一个极点，系统稳定否？如果在右半平面内没有极点，但有一个零点，系统稳定否？ 图5.60 习题5-9图 解：补充半径为无穷大的半圆弧后，所以，在右半平面内有一个极点时闭环系统，不满足，系统不稳定。在右半平面内没有极点时，满足，系统稳定。 5-10设系统的开环传递函数为 （a） （b） 试确定使系统稳定的的临界值。 解： （a） 令，得，代入相频特性并令 得系统稳定时的取值范围为。 （b） 令，得，代入相频特性并令 解得。于是，系统稳定时的取值范围为。 5-11某单位反馈系统的开环传递函数为 （a）设，试绘制系统开环传递函数的幅相频率特性曲线，说明传输延迟对幅相频率特性曲线的影响。 （b）求使系统稳定时的取值范围。 解： （a）系统的开环频率特性为 时有 给一些不同的值，得下表。 根据上表的数据，绘制幅相频率特性曲线如下图所示。它是在无时间延迟环节传递函数 幅相频率特性曲线上的每一点，顺时针方向旋转角度后得到的。 （b）令，得，，代入相频特性并令 得，系统稳定时的取值范围为。 5-12已知最小相位传递函数的幅相频率特性曲线如图5.61所示，系统的开环传递函数为，判定闭环系统的稳定性，给出系统不稳定的闭环极点数。 图5.61 习题5-12图 解： 按题给条件，时有 ，，不满足，所以闭环系统闭环不稳定，且有个闭环根在右半复平面。 5-13奈氏判据用来研究系统的稳定性，通过绘制与奈氏路径对应的幅相频率特性曲线，就可以