ROBOT2016082-090一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析李宗刚.pdfVIP

第38 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.1 2016 年1 月 Jan., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0082 一种2 自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析 1,2 1 1 2 李宗刚 ，毛著元 ，高 溥 ，谢广明 （1. 兰州交通大学机电工程学院，甘肃兰州 730070 ； 2. 北京大学工学院智能控制实验室，北京 100871） 摘 要：以箱鲀为仿生对象，设计了一种两侧胸鳍对称布置，单侧2 自由度胸鳍能够实现摇翼运动、前后拍 翼运动以及两者复合运动的仿生机器鱼，建立了其利用“划水模式”推进的水动力学模型，通过数值方法给出了 胸鳍摆动周期、幅值以及初始角的变化与直线游动速度之间的关系，实验结果验证了其有效性．在此基础上，确 定了所设计仿生机器鱼采用“划水模式”推进时的直线游动模态．研究结果表明，胸鳍“划水模式”推进的仿生 机器鱼具有较高的效率和运动速度． 关键词：仿生机器鱼；2 自由度胸鳍；划水模式推进；机构设计；水动力学分析 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-01-0082-09 Design and Dynamic Analysis of Pectoral-Fin Propelled Mechanism with 2 Degrees of Freedom LI Zonggang1,2 ，MAO Zhuyuan1 ，GAO Pu1 ，XIE Guangming1,2 (1. School of Mechatronic Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070, China; 2. Intelligent Control Laboratory, College of Engineering, Peking University, Beijing 100871, China) Abstract: A novel biomimetic robotic Boxfish is designed in which pectoral fins are symmetrically assembled on both sides and each one with 2 degrees of freedom can achieve flapping, swaying and the composite motion of them, separately. The hydrodynamic model is established for the robotic fish to cruise by rowing-mode. Through numerical simulation, we analyze and obtain the relations between the swimming speed and the values of the movement parameters including period of motion, swaying amplitude and original phase, etc. Its validity is illustrated by the experimental results. On t