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伺服电机选型 允许的负载惯量 负载惯量JL应当总是大于电机惯量JM。允许的负载惯量依赖于使用的电机的再生和动态制动。对于小的伺服电机，允许的负载惯量是电机惯量的10~30倍。对于大的伺服电机，允许的负载惯量降到电机惯量的5倍。 伺服电机选型 再生检查 通常，在选型的时候不需要检查再生。然而，有三种情况必须计算再生。如下： 1）当驱动的电机转速NL超过额定电机转速NR。 2）当负载惯量JL超过它的允许值。 3）当应用中有重力因素（垂直负载应用）。 4)频繁启停的场合 伺服电机选型 按照经验选择 1、替代步进电机 电机和负载1:1链接 步进电机扭矩/3=伺服电机扭矩 替代例子： 步进电机50NM 机械减速比1：1 机械减速比1：1 选伺服电机 15NM 机械减速比1：3 伺服电机 6NM 伺服电机选型 替代进口伺服 同样功率 进口伺服额定扭矩偏大 转速偏低。 比如：日系伺服 1KW 中惯量 2000转电机 4.18NM 可选择1.57KW 2500转电机 6NM 综上所述：主要考虑扭矩、转速、惯量等因素。 伺服的应用 伺服的控制方式： 位置控制 速度控制 扭矩控制 韦德A系列伺服控制方式： 位置控制 速度控制 内部速度控制 韦德B系列伺服控制方式： 位置控制 韦德C系列伺服控制方式： 位置控制 速度控制 扭矩控制 位置控制 脉冲方式： 注意：24V脉冲 脉冲口接3K欧电阻 12V脉冲 接1.5K欧 伺服的应用 A系参数调整图 脉冲输 入方式 电子齿轮 指令平滑 位置比 例增益 四倍频 模拟输 入阀值 速度比 例增益 积分时 间常数 前馈增益 前馈低 通滤波 器 速度 计算 加减速时间 内部速度1（SC1 ON,SC 2 ON) 内部速度2（SC1 ON,SC2 OFF) 内部速度3（SC1 OFF,SC 2ON) 内部速度4（SC1 OFF,SC 2OFF) 零漂补补偿 PR14 Pr12 pr13 Pr5 pr6 pr19 pr8 pr10 pr29 pr45 pr9 pr44 pr21 pr4 M PG 2500线 电子齿轮比 只在位置控制方式下有效 对指令脉冲的分倍频（对伺服接受到上位机的脉冲频率、个数进行放大或者缩小 ） 例如：G=2/1 上位机发送频率f=30K，脉冲个数为 P=600个， 经 伺服翻倍，f=60k,P=1200个 在位置控制方式下，通过对pr12，pr13（B系列Pr29、Pr30），参数的设置，可很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（角度/脉冲） 电子齿轮比 齿轮比的计算 P*G=N*C*4 P:输入指令脉冲数； G:电子齿轮比 N:电机旋转圈数 C：光电编码器线数/转，本系统C=2500 （例）输入指令脉冲为700 时，伺服电机旋转一圈 G= N*C*4=1*2500*4=100 P 700 7 则参数pr12设为100，pr13设为7 电子齿轮比推荐范围为：1/50≤G≤50 常见问题 问题一：噪声，不稳定（停机抖动） 原因：是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。 解决：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间。 （2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。 （3）以上2条解决不了，说明电机惯量和扭矩选型不对，更换更大惯量的电机。 当然，以上原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。 常见问题 问题二 电机不工作 原因：1、是否伺服报警。 2、控制信号线是否正确。 问题三 上电不报警 电机开始运行，飞车、报警、 不正常。 原因：电机 U V W顺序是否正确 Weide servo dirver *