第四章 稳定性与李雅普诺夫方法..pptVIP

例：判断系统稳定性 解：选取 正定∴ 是大范围一致渐进稳定 前例V 的来源 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 线性时变连续系统渐近稳定判据 设线性时变连续系统状态方程为 则系统在平衡点xe=0处大范围渐近稳定的充要条件为：对于任意给定的连续对称正定矩阵Q(t)，必存在一个连续对称正定矩阵P(t)，满足 而系统的李雅普诺夫函数为 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 线性定常离散时间系统渐近稳定判据 设线性定常离散时间系统的状态方程为 则平衡状态xe=0处渐近稳定的充要条件是：对任意给定的正定实对称矩阵Q，必存在一个正定实对称矩阵P，满足 而系统的李雅普诺夫函数为 结论 对于线性定常离散时间系统，只有当系统的极点落在单位圆内时，系统在平衡点处才是大范围渐进稳定的。 例： 设离散时间系统的状态方程为 试确定系统在平衡点处是大范围内渐近稳定的条件。 解： 由 展开后得 如下联立 方程组: 根据赛尔维斯特准则,要使P为正定,必须满足 因此,有 即只有当传递函数的极点位于单位圆内时,系统 在平衡点处才是大范围内渐近稳定的。 例： 试确定用如下状态方程描述的离散系统的平衡态稳定性。 解由定理得如下李雅普诺夫代数方程: 展开后得如下联立方程组: 解出p11、p12和p22,得 矩阵P为正定，故系统为大范围渐近稳定的。 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 线性时变离散系统渐近稳定判据 设线性时变离散系统的状态方程为 则平衡状态xe=0为大范围渐近稳定的充要条件是：对任意给定的正定实对称矩阵Q(k)，必存在一个正定实对称矩阵P(k+1)，使得 系统的李雅普诺夫函数为 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 线性系统的稳定性具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的；非线性系统的稳定性却可能只具有局部性质 李雅普诺夫第二法只给出判断非线性系统渐进稳定的充分条件，而不是必要条件 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 ——雅可比矩阵法 设非线性定常连续系统状态方程为： 假设：1）原点xe=0是平衡状态；2）f(x)对x连续可微。则系统的雅克比矩阵为： 矩阵 正定。 并且 是系统的一个李雅普诺夫函数。 如果当 时，有 ，则系统在xe=0是大范围渐进稳定。 则系统在原点渐近稳定的充分条件是： 例 试确定如下非线性系统的平衡态的稳定性: 解由于f(x)连续可导，且 可取作李雅普诺夫函数,因此,有 针对 由塞尔维斯特准则有 故矩阵函数 负定，所以由克拉索夫斯基 定理可知,平衡态 是渐近稳定的。 1896 1920 1987 2006 第4章 稳定性与 李雅普诺夫方法 1892年，俄国Lyapunov在《运动稳定性的 一般问题》中提出了稳定性理论 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造V函数 李雅普诺夫 1857-1918 俄国数学家 稳定性的定义 系统的状态运动及平衡状态 在研究运动稳定性时，常限于研究没有外输入作用时的系统，称之为自治系统，或齐次状态方程 在初始条件作用下，有唯一解 上是描述了系统在n维状态空间中从初始条件出发的一条状态运动的轨迹，简称系统的运动或状态轨线。 若系统存在状态矢量xe，对所有t，都使 则称xe为系统的平衡状态。 稳定性的定义 李雅普诺夫意义下的稳定 xe为系统一个孤立平衡状态，若对于任意选定的实数 ，都对应存在一个实数 ，使得当 时，从任意初态x0出发的解都满足 则称平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定。如果δ与t0无关，则称这种平衡状态是一致稳定的。 稳定性的定义 渐进稳定 当平衡状态xe为渐进稳定时，必成立 大范围渐进稳定 如果平衡状态xe是稳定的，而且从状态空间中所有初始状态出发的轨线都具有渐进稳定性，则称平衡状态xe大范围渐进稳定。 稳定性定义的平面几何表示 设系统初始状态 x0 位于平衡状态 xe 为球心、半径为δ的闭球域内，如果系统稳定，则状态方程的解在的过程中，都位于以 xe 为球心，半径为ε的闭球域内 稳定性的定义 稳定性问题是相对于某个平衡状态而言 线性定常系统，由于只有唯一的一个平衡状态，系统的稳定性问题就是平衡状态的稳定性 其余系统如果存在多个平衡状态，则不同的平衡状态可能表现出不同