同济大学《自动控制原理》第六章控制系统的综合与校正课件.pptVIP

第六章控制系统的综合与校正; 第六章 控制系统的综合和校正 6.1 概述 6.2 串联校正装置的形式及其特性 6.3 用频率特性法确定串联校正装置 6.4 反馈校正 6.5 复合校正;控制系统;调整增益（变小） 相角裕量?增加 稳态误差增加;控制系统的设计任务： 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器，使系统能成为给定性能指标的控制系统。;1、综合法（期望特性法）;2、分析法（试探法）;校正方式;校正方式取决于 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元 件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性…;低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段)?稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) ?抗干扰（噪声抑制）;低频段;一个设计合理的系统的三频段;第二节：串联校正装置的形式及其???性;相位超前;相位超前校正装置;超前校正装置的作用： 补偿系统相角滞后，增加相角稳定裕度，提高稳定性，改善动态品质。;校正装置;无源网络;相位滞后校正装置;滞后校正装置的作用： (1)提高系统低频响应增益 ; (2)利用高频幅值衰减特性,以降低系统的开环截至频率,提高系统的相角裕度.;无源网络;相位滞后－超