第四章-高级数字控制器分析和设计.pptVIP

但由于各种原因，例如被控对象的建模误差，x(0)与 　　的差异等，使得在实际运用中，S1和S2的状态不可能完全一致，从而造成S1的输出y(k)和S2的输出 　　 两者有差异。 引入误差反馈项 将量测系统S2变成以下系统S3 采用渐近等价指标 叫做观测误差，来判定状态观测器的有效性 状态观测器的观测误差 满足 (4-61) (4-62) (4-63) 显然，只要上式所表示的关于观测误差　 的系统为渐近稳定，换句话说，只要(A-LC)的所有特征值都在单位圆内，则式(4-62)所定义的渐近等价指标即可得到满足。因为L是一个待选择的反馈增益阵，我们可以适当地选择L，将A-LC的极点配置到z平面上适当位置，使得 趋向于零。 前面，我们已经介绍了，若(A，B)完全能控，则可选择反馈增益阵F，使得闭环系统矩阵(A－BF)具有任意指定的极点。与此相比，因为(A－LC)与(A－LC)T＝(AT－CTLT)的特征值完全一致。显然，若(AT，CT)完全能控，则(A－LC)的极点也可以任意配置。根据对偶原理，(AT，CT)的能控性矩阵 : 恰好为(A，C)的能观测性矩阵的转置。 若(A，C)为能观测的，则可以用类似前面极点配置的方法，选择反馈增益阵L，使(A－LC)的极点为任意指定的。 具体设计步骤如下： 1.构造(A，C)的对偶系统(AT，CT)，求得后者的能控性矩阵 通过 的秩，判定(A，C)的能观测性(即(AT，CT)的能控性)，选定待配置的闭环极点 2.求得A的特征多项式 和待配置的闭环极点对应的特征多项式 3.构造使得(AT，CT)为能控标准型的坐标变换阵 4.由公式 得出LT，则(LT)T=L。 例4.9　给定被控对象的状态方程为 试设计系统的状态观测器，并将观测器的极点配置到 被控对象的能观测性矩阵 显然系统为完全能观测的。其对偶系统能控性矩阵 系统的开环特征多项式为 化对偶系统为能控标准形的坐标变换阵为 理想闭环极点 所对应的闭环特征多项式为z3，故反馈增益阵LT可通过下式计算得出 因此，给定被控对象的状态观测器为 4.2.3 具有状态观测器的极点配置 通过状态观测器解决了被控对象状态不能直接量测的问题，使状态反馈方法成为一种能实现的控制方式。 图4.6 具有状态观测器的极点配置控制器 整个系统的结构图如图4.6所示，其中被控对象状态方程为 假定被控对象是完全能控和完全能观测的，则它的状态观测器具有以下形式 具有状态观测器的状态反馈控制律为 (4-64) (4-65) (4-66) (4-67) 与直接采用状态反馈u(k)=－Fx(k)+ν相比 ，对闭环系统动态特性有何影响，利用扩充状态向量的方法，得出以上系统的闭环状态方程描述 2n维的系统 (4-69) (4-68) 为了看清楚以上闭环系统的特征值情况，对状态方程式作如下的坐标变换 (4-70) 上式显然可以看出，具有状态观测器的状态反馈控制系统的闭环极点具有分离性质,2n维的闭环系统的2n个极点可以分成两部分：一部分是特征多项式det(zI－A＋BF)的n个根，它对应着采用直接状态反馈时闭环系统的n个极点；另一部分是观测器的特征多项式det(zＩ－A＋LC)的n个根。 其中， 即为前面已定义的观测误差向量，式（4-68）变换后系统的状态方程为 (4-71) 　　利用这种闭环极点分离性的原理可以将控制系统的设计分成两步进行。第一步先按闭环系统性能的要求，确定(A-BF)的极点，根据极点配置的方法，求出为实现这一极点配置所需的状态反馈增益阵F。第二步当系统所有的状态不是全部可直接量测时，设计状态观测器。按对观测误差衰减速度的要求，确定(A-LC)的极点，从而利用上一节的方法确定L。通常我们希望是 的衰减速度，应当比x(k)的收敛较快一些。因此在选择(A-LC)的极点时，应注意把它的极点的模选择得比(A-BF)的极点的模要小得多。 为消去中间变量　　。为此，设　　的初始条件等于零 对式(4-66)和式(4-67)两边分别取z变换得 (4-72) (4-73) 将式(4-73)代人式(4-72)，并进行化简可得 (4-74) 代入式(4-73)有 它与式 (4-66)和式(4-67)表示的控制系统等价。与后者相比，由于省略了中间变量，它的计算工作量要少一些。 (4-75) 具有观测器的状态反馈极点配置控制器的控制系统算法： 1.判定被控对象的能控性和能观测性。如果被控对象不是完全能控的，或不是完全能观测的，则在下一步的极点配置中不能实现任意的极点配置(即被控对象的不能控或不能观