移动机器人双目立体视觉测量系统研究.PDFVIP

维普资讯 移动机器人双 目立体视觉测量系统研 究 ·15 · 移动机器人双 目立体视觉测量系统研究 叶锦华，吴海彬 ，陈天炎 (福州大学机械工程及 自动化学院，福建福州 350002) 摘要：研究了一种用于移动机器人进行三维感知的被动双 目立体视觉测量系统。首先建立了该系统的数学模型，然后针对 其双通道图像同时采集和大数据量快速处理的需要 ，采用了基于多媒体DSP芯片DM642硬件系统构架，并应用了一种基 于SUSAN角点特征的区域匹配算法。实验表明该系统测量速度快、精度高。 关键词 ：移动机器人 ；双 目立体视觉测量 ；立体匹配 ；TMS320DM642 中图分类号：TP2426 文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2008)09—0015—03 Research onM obileRob0tBinocularStereoVisionM easuringSystem YEJin—hua，WU Hai—bin，CHENTian—yan (CollegeofMechanicalEngineeringnadAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350002，China) Abstract：A passivebinocularvisionmeasuringsystemfor3D—perceptionofmobilerobotisstudied Atfirst，themathematicalmodel isbuilt．thenofritssimultaneousacquisitionofdual—channelimagedataandrapidprocessingwitlllragequna tityof data．ahardwrae system basedonmultimediaDSPchipof DM642isused，nadanalgorithm basedonregional matchingof SUSANcomerfeaturesis introduced Experimentsshow htatthes~tem hasrapidmeasuringspeedandhishaccuracy． Keywords：mobilerobot；binoculra stereovisionmeasuringsystem；stereomatching；TMS320DM642 当前机器人正向新一代智能机器人方向发展，而机器人智 数据量存储和复杂算法的快速处理 ，因此采用rrI公司2003年 能感知系统是机器人智能化的一个重要方面，移动机器人应用 推出的一款针对 多媒体领域应用 的 64位 定 点 DSP芯片 视觉传感器来进行视觉导航与定位、目标识别和地 图构造等将 TMS320DM642 作为双 目视觉测量系统的处理器 ，该芯片基于 大大提高移动机器人的智能和 自主控制能力。移动机器人要实 C64x核心构架，最高主频达720MHz，具有丰富的外设及接 口， 现其全 自主规划，首先要解决的就是其周边运动空间环境地图 很好地满足本系统的应用要求。以该芯片为核心的双 目视觉测 信息的恢复，借助于视觉测量可以获取周围环境的三维坐标 ，这 量系统硬件方框图如图1所示。 些坐标包含恢复移动机器人运动空间环境地图的关键信息。 双通道图像采集系统由两彩色CCD摄像机、视频解码器和 双 目立体视觉是模仿具有双眼的生物视觉系统 J，生物的 DM642视频端 口组成。图像采集系统通过 DM642的i2C模块 双眼在观察物体时，可感觉到物体的大小及与远近关系。双 目 对两视频解码器进行初始化配置后，便可以进行对 CCD摄像机 立体视觉测量是通过分析由