ZMotionPC函数库编程手册.PDF

ZMotion PC 函数库编程手册 Version 2.0 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版 版 权 说 明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经本公司授权，任何人不得翻印、 抄袭本手持中的任何内容。 正运动技术公司保留在不事先通知情况下，修改本手册中内容的权利。 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护 装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运 动技术公司没有义务或责任对此负责。 1 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版 目 录 第一章 PC 编程概述1 1.1 运动控制器特点1 1.2 开发架构1 1.3 开发步骤2 1.3.1 采用VC 开发应用程序2 1.4 库函数封装方法4 1.5 多控制器链接6 第二章 基本功能介绍7 2.1 控制器链接7 2.2 基本轴参数初始化8 2.3 特殊IO 设置9 2.4 单轴运动10 2.4.1 单轴回零10 2.4.2 单轴点动11 2.4.3 单轴状态12 2.5 多轴插补运动13 2.5.1 常用插补运动13 2.5.2 连续插补运动14 2.5.3 自动拐角参数设置16 2.6 手轮运动17 2.7 IO 与AD/DA 设置读取18 2.8 PC 与控制器数据交互18 第三章 DLL 函数列表20 3.1 控制器操作函数介绍20 3.2 运动指令函数介绍24 3.2.1 辅助指令24 3.2.2 多轴直线插补27 3.2.3 圆弧、椭圆、螺旋插补29 3.2.4 特殊运动指令41 3.2.5 同步运动指令43 3.2.6 单轴运动指令47 3.3 轴参数轴状态函数介绍49 3.3.2 轴基本参数函数50 3.3.3 其他参数函数63 3.3.4 特殊信号参数函数(原点，限位…)74 3.4 输入输出函数介绍77 3.5 数据通讯函数82 第四章 直接串口控制88 4.1 串口直接命令控制模式88 第五章 常见问题89 2 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版 第一章PC 编程概述 1.1 运动控制器特点 ZMC 运动控制器支持PC 直接在线控制，提供DLL 函数库和VC,VB,C#,LABVIEW 等例程。函数库同时提供WINCE 和LINUX 的支持。函数库针对于所有型号的控制 器。 ZMC 运动控制器在线控制相对PCI 具有下面的优势： 1、不使用插槽，稳定性更好。 2、降低对PC 的要求，不需要PCI 插槽。 3、可以选用MINI 电脑或ARM 工控电脑，降低整体成本。 4、控制器直接做接线板使用，节省空间。 5、控制器上可以并行运行程序，与PC 只需要简单交互，降低PC 软件的复杂性。 综上可以看出，选用以太网接口的运动控制器来代替PCI 运动控制卡，可以 节省空间，降低成本，优化程序，接线更方便，这也是越来越多的应用采