基于视觉的机器人抓取系统应用研究综述.PDFVIP

第31卷第6期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 6 2014年6月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Jun. 2014 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.06.004 基于视觉的机器人抓取系统应用研究综述* 夏群峰，彭勇刚* （浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027） 摘要：针对生产线上工业机器人的柔性和智能水平不高的问题，将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域，利 用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息，识别出了所要操作的目标工件，并能通过做出决策来引导工业机器人完成对工件 的抓取和放置等操作。针对生产线上的工业机器人抓取系统中摄像机的标定、目标工件的识别匹配、机器人对目标工件的定位抓取 这3个主要步骤在现阶段的研究成果进行了综述，对计算机视觉定位中涉及到的相关图像预处理方法