在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法α.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法α 袁曾任 高 明 清华大学计算机系 北京 摘 要 本文提出了基于超声传感器的信息 将改进的栅格和回归预测法结合起来 应用于具有 静态和动态障碍物的动态环境中 移动机器人 2 的导航和避碰的一种新方法 对栅格法的改 × 进就是以障碍物为单位记录信息量 结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 克服了栅格法中 存在环境信息存储量大的问题 提高了实时性 对回归预测法也作了改进 并把它们结合起来 在求得 最佳候选扇区后 使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 实现了导航 最终到达目标 通过三种仿真 实验结果表明作者提出的方法是正确和有效的 关键词 移动机器人 动态环境 实时导航 避碰 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 实时导航和避碰是反映移动式机器人自主能力的关键问题之一 在具有静态和运动物体 的动态环境中实时导航和避碰是难度很大而又是急待解决的问题困难在于既要有充分的环 境信息并和环境形成闭环 又要求处理速度快 方能满足实时性要求 经过国内外学者们的多 年来的研究 提出了许多方法 比较成功和有效的方法主要有势场法和栅格法 开始 由 提出人工势场法 后来由 在 年和 年加以改进 提出一 ≤ • • 种人工势场辅助全局路径规划法以及它们的利弊详见文≈ 用栅格法表示格子环境模型中存在障碍物的可能性的方法起源于美国≤ 大学≈∗ 虽用栅格 表示环境 但是 在更新 值上舆 方法不同 在每一 ≤∂ ≤ ∂ƒƒ 次