气动FA补偿变结构Bang2Bang位置伺服算法-NSFC.PDFVIP

　第 29 卷 　第 1 期 航 　空 　学 　报 Vol29 No 1 　2008 年 　　1 月 A C TA A ERON AU TICA E T A STRON AU TICA SIN ICA J an . 　2008 　　文章编号 (2008) 0 1020907 气动 FA 补偿变结构 BangBang 位置伺服算法 1 1 2 1 王巍 , 李然 , 张厚祥 , 于文鹏 ( 1 北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院 , 北京 　100083) (2 汉堡大学 计算机学院 , 汉堡 　22527) FA Compensation Variable BangBang Controller f or Pneumatic Position Servo Wang Wei1 , Li Ran1 , Zhan g Houxiang2 , Yu Wenp eng1 ( 1 School of Mechanical Engineering and Automation , Beij ing U niver sit y of Aeronautics and A st ronautics , Beij ing 　100083 , China) (2 TA M S , Dep art ment of Informatics , U niver sit y of Hamburg , VogtKllnSt ra e 30 , Hambur g 　22527 , Germany) ( ) 摘 　要 : 首先提出了一种基于两位两通高速开关阀的无杆气缸脉宽调制 PWM 控制方案 ,为气缸提供了中位 ( ) 截止机能 。然后针对 BangBang 控制算法中存在的超调和振荡现象 ,提出了摩擦力和加速度 FA 补偿的变结 构BangBang 算法 。该算法综合位置和速度误差的影响构造了加速度方向切换评价函数 ,考虑了摩擦力对控制 量设定的影响 ,分别依据阶跃函数 、线性函数和反正切函数对活塞加速度值进行动态设定 ,实现了运动过程中对 活塞摩擦力的补偿和加速度的调整 。最后 ,利用该算法进行了无杆气缸的带载伺服定位试验 ,对 3 种加速度设 定函数的控制效果做了比较 。结果证明 FA 补偿变结构算法在提高气缸定位精度方面有显著效果 。 关键词 : 脉宽调制 ; 气动伺服 ; BangBang 控制器 ; 气缸 ; 机器人 中图分类号 : TP 206 + 1 　　　文献标识码 : A Abstracts : At fir st , t hi s p ap er p resent s a p ul se widt h mo dulation ( PWM) cont rol met hod for t