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工业机器人腕部结构设计 -----驱动部分 目录 一、工业机器人补充资料 二、工业机器人驱动机构 三、工业机器人传动机构 一 、工业机器人补充资料 1、自由度 2、精度：工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度，如下图示 （a）重复定位精度的测量（b）合理定位精度，良好重复定位精度（c）良好定位精度，很差重复定位精度（d）很差定位精度，良好重复定位精度 3、速度 机器人运动速度是其主要参数之一，它反映了机器人的作业水平运动速度的快慢与它的驱动方式、定位方式、抓取质量大小和行程距离有关，作业机器人手部的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性和定位精度等要求来决定。 目前，工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右。最大回转速度为120度/秒左右。 作为机器人规格参数的速度是指平均速度，实际使用速度可在一定范围内调节。 4、承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运动的速度和加速度大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。工业机器人的额定负载是指在规定范围内手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。 二、工业机器人驱动方法 液压驱动 气压驱动 直流电机驱动 交流电机驱动 步进电机驱动 超声波电机驱动 液压驱动 把油压泵产生的工作油的压力能．转变成机械能的装置称为液压执行器。在驱功液压执行器时，作为外围设备，包括： (1)形成液压的液压泵； (2)供给工作油的导管； (3)控制工作油流动的液压控制阀； (4)控制控制阀的控制回路， 根据液压执行器输出量的形式的不同，大致可以把它们区分为作直线运动的油压缸和作旋转运动的油压马达。 液压驱动系统 功率——重量比高，低速时出力大（无论直线驱动还是旋转驱动）, 适合微处理器及电子控制，可用于极端恶劣的外部环境。 由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问题，以及功率单元非常笨重和昂贵，目前已不多使用它们。 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。 气压驱动 气压驱动器在原理上与液压驱动器相同； 由于气动装置的工作压强低，和液压系统相比，功率——重量比低得多； 由于空气的可压缩性，在负载作用下会压缩和变形，控制气缸的精确位置很难。因此气动装置通常仅用于插入操作或1/2自由度关节上； 结构简单，安全可靠，价格便宜； 液压驱动与气压驱动之对比 液压驱动 适于搬运较重的物体 不适于高速移动 适于确定高精度位置 气压驱动 适于搬运较轻的物体 适于高速移动 不适于确定高精度位置 直流电机驱动 1. 直流电机工作原理 左手定则 直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。 T=BILr 换向器 电刷 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。 3. 直流电机的控制方式 改变电压或电流控制转速和转距。 其中，KE为电动势常数， KT为转矩常数。 脉冲宽度调制PWM是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。 4. 直流电机的特点 缺点：换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。 交流电机驱动 1. 工作原理 AC servomotor 2.矩频特性曲线 同步电机：定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。 异步电机：转子和定子上都有绕组，所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差（不是角度差）。 同步电机的特点：体积小。用途：要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人；机床领域。 伺服电机的精度由编码器的精度决定。 3.交流电机的特点 4.交流电机的控制方式 改变定子绕组上的电压或频率，即电压控制或频率控制方式。 特点：无电刷和换向器，无产生火花的危险