储罐焊缝跟踪传感器和跟踪方法研究.PDFVIP

yuYanjiu I装备应用与研究41,Zhuangbeiyingyong {●目}!自●!!!!!，■●日■■■■■■■■■■●■■E■一 储罐焊缝跟踪传感器及跟踪方法的研究 刘金庆 (吉林油田建设公司装备管理科，吉林松原138000) 摘要：研究了用光敏元件和运算放人器制作的焊缝跟踪探头，实现了长距离大范围焊缝跟踪的问题。综合分析石油储罐环缝埋弧焊接过 程中出现焊丝与焊缝中心偏离及罐肇椭网造成的焊丝杆伸长不一致导致焊道溥厚不均，提出了二维跟踪传感器方案，通过传感器跟踪装置所需 要实现的功能分析，完成了传感器的硬件设计，并进行试验，结果表明，该二维传感器的跟踪精度小于等于O．5film，在保留2mm深度的焊缝里 均能稳定工作。 关键词：焊缝；大范围跟踪：二维跟踪传感器；光敏元件；2mm深度 1 背景 大后送到跟踪执行机构。 埋弧焊以其自动化程度高、生产效率高、焊缝成形好、没有弧 光辐射等优点广泛地应用于石油化工和压力容器等的制造中。但 是由于电弧及所焊焊道不易观察，为了保证焊机机头对准焊缝中 心，焊前必须认真调整焊机机头与焊缝中心位置，即使这样准确性 仍难以保证。由于焊前加工偏差(如错边)，因焊丝的实际对中位置 被焊剂埋住，而不易准确观察渊整以及装配时难以保证坡u间隙 一致，使得焊丝在焊接过程中不能始终对准焊缝中心，尤其是倒装 图1 自动横焊机开环控制 储罐的施工，围绕罐体铺设轨道，容易造成焊缝化置的偏差。另外， 工件表面的不平度和工件装配时的椭圆度等，也会造成焊机机头 与工件表面距离的波动，使焊接参数发生变化。实践表明，因焊丝 与坡【J侧擘之问的距离调节不当容易造成咬边、夹渣及末熔合等 焊接缺陷。由于埋弧焊系统庞大，在容易施焊的位置可以通过人工 干预的办法判断焊丝偏移方向并作出调整决策，但在工作条件恶 劣或需要预热的场合。就需用机械导轨引导焊接小车的行走，而内 图2闭环控制原理图 环缝焊接时，常利用悬臂式焊接架莆I滚轮支架等焊接辅助机械实 下面对光电系统跟踪位置传感器作一简单介绍。图3为四象 现位置调节，这样焊接时轴向移动现象较严重，产生的偏差较大。 限法光电转换器原理。 种种原因使埋弧焊的焊缝自动跟踪成为迫切需要解决的问题。 目前，自动焊跟踪方式主要是人工手动控制，随动性差。如何 最大限度地发挥自动焊机焊接质量，那就必须要跟踪焊缝，精确的 跟踪焊缝，提高焊接质景及焊道外观，进而提高自动焊机的利用 率，拓宽自动焊接设备的利用领域。 2倒装储罐施工自动焊接设备的运动规律和跟踪方案的 比较 图3四象限光电转换器原理 2．1倒装储罐自动焊接设备的运动规律 在半径为R的大圆内分成4个象限，每个象限的分界线即x 在倒装储罐施工中，由于焊接设备在罐基础外侧铺设轨道，使 轴与Y轴。l、2、3、4为跟踪定位检测象限。将4只面积、性能参数相 焊接设备沿轨道相对于静J|=的罐罐运动，这种运动规律的偏差是 同的光敏元件安装在所设计的4个象限内，当波长一定的红外光点 由轨道的水平允差、内离罐壁#t-钡Y允差决定的。 照射到4只光敏元件时，必然产生光电流，光电流的强度与光强成 2．2跟踪方案的选择 正比。偏差信号与光点在光电转换器上的偏移方向和偏移最大小有 (1)目前，国内外储罐环缝焊接采用的是林肯埋弧自动横焊机 关，反映了传感器探头受力的方向和大小。橘黄色是光点照到的部 YS—AGW，其跟踪方法是采用光点跟踪。依靠与焊枪平