基于can总线的嵌入式多轴数控磨的开发与研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要介绍了基于ARM微处理器和CAN总线多轴数控磨削系统的设计． 摘要 介绍了基于ARM微处理器和CAN总线多轴数控磨削系统的设计． 利用CAN总线的实时性和可靠性，来提高数控机床的性能。上位机采 用控制器$3C2410，通过SPI串行通讯接口，实现MCU与CAN总线控 制器之间的通讯。由MCU传输的数据经过CAN控制器的处理，转换成 符合CAN2．0协议的标准格式，以报文形式发送到CAN总线上的相关 节点，完成对多轴伺服电机的运动控制。 数控系统在整个现代制造系统中处于重要的地位，其开放性和嵌 入式技术的应用是数控技术领域研究的热点问题之一。研究的目的是 在数控系统中应用嵌入式技术，采用32位ARM9嵌入式微处理器 ($3C2410)与基于CAN总线的分布式控制模型，利用CAN总线的实时 性和可靠性，来提高数控机床的性能。上位机采用控制器$3C2410， 通过SPI串行通讯接口，实现MCU与CAN总线控制器之间的通讯；应 用嵌入式操作系统的多任务和实时性，以及ARM9的高速运算能力， 在提高控制精度的同时提高插补速度，并且通过扩充可以使其适用于 不同的控制对象，易于数控系统的二次开发。 研究了CAN总线在数字交流伺服系统与运动控制中的应用，探讨 了伺服电机驱动与多轴运动控制中实时网络控制问题，介绍了一种基 于CAN总线技术的数字交流伺服系统及其结构原理和软、硬件设计· 本文进行了将改进的耦合控制算法应用于嵌入式数控系统以增强伺 服系统的同步性控制性能。利用Matlab对其仿真并对其结果进行了 分析。 本文的研究与应用增强了数控系统的开放性，缩短二次开发周期， 提高系统的伸缩性、可移植性、可互换和互操作性，对数控技术的发 展具有重要的意义。 关键字：多轴数控磨床，嵌入式系统，ARM9，CAN总线 ABSTRACTThe ABSTRACT The numerical control system is important for the entire modem manufacture system，whose openness and the application of Embedded Technology is one of hot iSSUeS in numerical control area．This paper studies on embedded numerical control system．By using AI洲9 core processor($3C24 1 0)and Distributed Control Model Base on CAN Bus．The data transmitted by MCU are changed into standard format conforming to CAN2．0 agreement by CAN controller．Then the datas are sent to related nodes of CAN BUS in the form of message．which to control Six-axis Sevro Motor；Making full USC of embedded operating system’S the multitasking and the real．time performance and删9’S high speed operation capability,the control precision is increased as well as speed simultaneously．Besides，it iS suitable for different controlled objects by the extension and it iS easy for secondary development of numerical control system． The application of digital AC servo system and kinetic control system based on CAN bus technology is investigated Real．time net work control isscues of seivo．．actuator drive and multi．．axes kinetic control is discussed A digital AC servo system based on CAN bus technology is presented．Its structure Principle hardware and