基于fpga的实时运动控制网络研究与实现-机械工程专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 基于 FPGA 的实时运动控制网络研究与实现 摘 要 随着人们对多轴协同控制和网络化制造需求的不断提高以及以太 网技术的不断发展和完善，网络化的运动控制系统正成为运动控制领 域的发展趋势。网络化运动控制系统要求数十甚至数百个站点能够高 精度协同运动，这对运动控制网络的实时性和站点之间的时钟同步特 性提出了严格要求。早期的运动控制网络在应用层对从站数据进行处 理，单个从站延时达到数十微秒，很难满足高精度运动控制的实时性 要求，而目前在实时性上表现突出的运动控制网络大多采用专用硬件 实现，难以集成到现有的基于 DSP+FPGA 的运动控制系统中。 本文提出了一种基于 FPGA 的实时运动控制网络。该实时运动控 制网络采用分层通信体系，在现场设备层开发了基于 FPGA 的实时以 太网协议，实现了主站与从站的实时通信。在实时性方面，该协议采 用硬件处理数据的方式，在 FPGA 上构建协议的数据链路层并将从站 数据的处理和转发由应用层下移到数据链路层完成，有效地减小了从 站延时，提高了现场设备层的通信实时性。在同步性方面，该协议采 用 IEEE1588 透明时钟模式实现各从站与主站的时钟同步，同步精度 达到亚微秒级。在过程监控层，基于 FPGA 的实时运动控制网络采用 Winpcap 在数据链路层监听和接收原始数据，用以太网通信代替传统 的 PCI 或 ISA 等计算机总线方式实现了过程监控层和现场设备层的信 息交互，实现了以太网通信方式的“一网到底”。 为方便用户对现场设备层进行调试和监控，本设计还开发了过程 监控层调试软件，该软件采用 Visual C++6.0 编写，实现了现场设备层 初始化以及对通信实时性、时钟同步性能和运动控制相关参数的监控 等功能。 I 论文最后采用基于 FPGA 的实时运动控制网络搭建了通信试验平 台，对现场设备层的实时性和同步性、过程监控层和现场设备层之间 的以太网通信进行了测试。测试结果表明基于 FPGA 的实时运动控制 网络单个从站延时小于 2 微秒，时钟同步精度达到亚微秒级，过程监 控层与现场设备层之间的以太网通信能够满足调试和监控的需要。 关键词：运动控制网络，实时以太网，实时性，时钟同步，FPGA， Winpcap II RESEARCH AND REALIZATION OF FPGA-BASED REAL-TIME MOTION CONTROL NETWORKS ABSTRACT With the growing requirements in multi-axis coordinated motion and networked manufacturing, as well as the development of Ethernet technology, networked motion control systems(NMCSs) have become a development trend in industrial automation field. However, dozens or even hundreds of stations must be able to do coordinated motion in NMCSs, which proposed strict requirements of real-time communication and clock synchronization for motion control networks(MCNs). The traditional MCNs finish the processing of data packets in application layer and the total delay of one slave station reaches dozens of micro-seconds, which is difficult to meet the real-time requirements of high-precision motion control. While most of MCNs with outstanding performance in real-time communication are implemented on dedicated hardware, they are difficult to be integrated into existing DSP plus FPGA-based motion control systems. A field programmable gate