基于can总线的伺服控制系统的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

武汉科技大学硕士学位论文 武汉科技大学硕士学位论文 第1页 摘要 随着现代工业的不断发展，伺服系统的应用日益广泛，对其速度和位置响应控制性能 的要求也越来越高。特别是在导航系统、雷达天线、数控机床、机器人等领域，要求伺服 系统具有高速、高精度、高可靠性和较强的抗干扰能力。全数字控制能够使系统获得高精 度和高可靠性，而且具有较强的抗干扰能力和极好的柔性。数字信号处理(DSP)技术的 发展为实现全数字控制奠定了基础。同时，随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的 迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域最具活力的一个分支，并取得了巨大 进步。 总线化是工业控制系统的一个发展方向，它在适用范围、可扩展性、可维护性以及抗 故障能力等方面较集中式控制系统有明显的优越性。CAN(Controller Area Network)总线 由于其高性能、高可靠性及独特的设计，具有较强的抗干扰能力，适合用于实时性要求很 高的系统。 另一方面，目前许多工业伺服控制系统是基于模拟电子技术实现的，电路系统复杂、 成本较高、抗干扰能力差、系统可扩展性差。它将无法适应工业伺服控制系统未来结构的 要求。 本次论文工作的主要目的，就在于根据某公司一组智能化检测设备的需要进行调研， 参考现有的电动伺服模拟控制系统以及系统指标要求，设计出基于CAN BUS的数字电动 伺服控制系统。这项工作主要做了以下四个方面的内容： 1)分析了伺服系统和永磁同步电机的数学模型，对空间矢量控制策略做了系统的研 究，给出了空间矢量控制的DSP实现方法。 2)设计一个基于DSP的CAN总线接口系统，用来将CAN总线上的数字指令转换为 控制信号，送给己有的电动伺服控制系统。 3)设计并实现了一个基于DSP的、具有空间矢量控制功能的电动伺服数字控制系统。 4)系统采用了软件集成开发环境CCS(Code Composer System)进行了软件编程，并 利用DSP硬件仿真和开发系统进行了调试。实验表明，基于空间矢量控制策略的 双闭环交流伺服控制系统，具有很高的速度和位置响应控制性能。 关键词：DSP交流伺服系统CAN BUS电机控制现场总线矢量控制 第Ⅱ页 第Ⅱ页 武汉科技大学硕士学位论文 Abstract Servo System has applied in many domains broadly．Higher performance AC SerVO system is demanded with the development of modem industrialization．As for Navigation，Radar system，Numerical Machine，Robotics，etc．High speed，high Precision and hi【gh reliability are especially significant．Full digital control Can assure the whole system work诵m the good performances above，flexible function and fine ability to resist the disturbance．The development of Digital Signal Processor(DSP)provides good base for full digital control system． The industry control system，following the rapid development of the computer hardware technology,the computer software technology and the integrated circuit technology,has been one of the most living branches in the computer technologies application area,witll a great progress at the same time． Buslization is one direction of the industry control system development．It has obvious superiorities in applicability scope，in expansibility,in