水下机器人发展趋势.pdfVIP

自然杂志 第33卷第3期 特约专稿 0253-9608．2011．03．001 doi：10．3969／j．issn 水下机器人发展趋势 徐玉如① 李彭超② ①中国工程院院士，②硕士研究生，哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室，哈尔滨150001 关键词 水下机器人智能水下机器人智能体系 运动控制 通讯导航探测识别 高效能源 随着人类海洋开发的步伐不断加快，水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发 展。作者对水下机器人进行了定义与分类。介绍了近年来国内外水下机器人的发展现状与发展趋势，重点针对智能 水下机器人的主要关键技术及未来发展方向进行了分析。 地球的表面积为5．1亿km2，而海洋的面积为3．6有限，很多资源已经开发殆尽，而海洋中蕴藏着丰富的 亿km2。占地球表面积71％的海洋是人类赖以生存和能源、矿产资源、生物资源和金属资源等，人们急需开发 发展的四大战略空间——陆、海、空、天中继陆地之后的 这些资源以接替所剩不多的陆上资源来维持发展。更 第二大空间，是能源、生物资源和金属资源的战略性开 为重要的是，地球上半数以上面积的海洋是国际海域， 发基地，不但是目前最现实的，而且是最具发展潜力的 这些区域内全部的资源属于全体人类，不属于任何国 空间。作为蓝色国土的海洋密切关系到人类的生存和 家。但目前的现状是只有少数国家有能力对这些资源 发展，进入21世纪后，人类更加强烈的感受到陆地资源 进行初步开采，这些国家在其已探明的区域拥有优先开 日趋紧张的压力，这是人类面临的最现实的问题。海洋 采权，相对于那些没有能力开采的国家这几乎就等于独 即将成为人类可持续发展的重要基地，是人类未来的希 享这部分资源。因此海洋已经成为国际战略竞争的焦 望。水下机器人从20世纪后半叶诞生起，就伴随着人 点，争夺国际海洋资源是一项造福子孙后代的伟大事 类认识海洋、开发海洋和保护海洋的进程不断发展。专 业。所以水下技术成为目前重点研究的高新技术之一， 为在普通潜水技术较难到达的区域和深度执行各种任 智能水下机器人作为高效率的水下工作平台在海洋开 务而生的水下机器人，将使海洋开发进人一个全新的时 发与利用中起到至关重要的作用。 代，在人类争相向海洋进军的21世纪，水下机器人技术 作为人类探索海洋最重要的手段必将得到空前的重视 2水下机器人的定义与分类 和发展[1]。 2．1水下机器人的定义与概述 1海洋对人类的重要性 un． 水下机器人也称作无入水下潜水器(unmanned derwater 海洋作为蓝色国土，首先是一个沿海国家的“门 vehicles，UUV)，它并不是一个人们通常想象 户”，是其与远方联系的便捷途径，并且“门户”的安全是 的具有类人形状的机器，而是一种可以在水下代替人完 国家安全的重要组成部分，早在2500多年前古希腊海 成某种任务的装置。在外形上更像一艘微小型潜艇，水 洋学家锹未斯托克就提出过“谁控制了海洋，谁就控制 下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的。 了一切”。很久以来人们就依赖于海洋航道进行大量的 生活在陆地上的人类经过自然进化，诸多的自身形态特 物品贸易，现在整个世界大部分的货物运输都依赖于海 点是为了满足陆地运动、感知和作业要求，所以大多数 上运输，海洋运输是整个经济正常运转必要的一环。更 陆地机器人在外观上都有类人化趋势，这是符合仿生学 重要的是，现在很多国家的