基于STM32机械臂运动控制分析设计.doc

机器人测控课程设计 PAGE \* MERGEFORMAT 2 PAGE \* MERGEFORMAT 2 机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计 专 业 班 级 ： 自动1302 学 生 姓 名 ： 张鹏涛 学 号 ： 201323020219 指 导 教 师 ： 曹毅 课程设计时间： 2016-4-28～2016-5-16 指导教师意见： 成绩: 签名： 年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc3593 摘要 PAGEREF _Toc3593 1 HYPERLINK \l _Toc27040 第一章 运动模型建立 PAGEREF _Toc27040 2 HYPERLINK \l _Toc1052 1.1引 言 PAGEREF _Toc1052 2 HYPERLINK \l _Toc8850 1.2机器人运动学模型的建立 PAGEREF _Toc8850 2 HYPERLINK \l _Toc23646 1.2.1运动学正解 PAGEREF _Toc23646 4 HYPERLINK \l _Toc4766 第二章 机械臂控制系统的总体方案设计 PAGEREF _Toc4766 5 HYPERLINK \l _Toc7012 2.1机械臂的机械结构设计 PAGEREF _Toc7012 5 HYPERLINK \l _Toc15148 2.1.1臂部结构设计原则 PAGEREF _Toc15148 5 HYPERLINK \l _Toc14199 2.1.2机械臂自由度的确定 PAGEREF _Toc14199 6 HYPERLINK \l _Toc20959 2.2机械臂关节控制的总体方案 PAGEREF _Toc20959 6 HYPERLINK \l _Toc11840 2.2.1机械臂控制器类型的确定 PAGEREF _Toc11840 6 HYPERLINK \l _Toc18944 2.2.2机械臂控制系统结构 PAGEREF _Toc18944 7 HYPERLINK \l _Toc2307 2.2.3关节控制系统的控制策略 PAGEREF _Toc2307 7 HYPERLINK \l _Toc26210 第三章 机械臂控制系统硬件设计 PAGEREF _Toc26210 8 HYPERLINK \l _Toc19326 3.1机械臂控制系统概述 PAGEREF _Toc19326 8 HYPERLINK \l _Toc32564 3.2微处理器选型 PAGEREF _Toc32564 9 HYPERLINK \l _Toc27361 3.3主控制模块设计 PAGEREF _Toc27361 9 HYPERLINK \l _Toc17312 3.3.1电源电路 PAGEREF _Toc17312 9 HYPERLINK \l _Toc5507 3.3.2复位电路 PAGEREF _Toc5507 10 HYPERLINK \l _Toc15657 3.3.3时钟电路 PAGEREF _Toc15657 10 HYPERLINK \l _Toc6460 3.3.4 JTAG调试电路 PAGEREF _Toc6460 11 HYPERLINK \l _Toc19231 3.4驱动模块设计 PAGEREF _Toc19231 12 HYPERLINK \l _Toc25998 3.5电源模块设计 PAGEREF _Toc25998 13 HYPERLINK \l _Toc16045 第四章 机械臂控制系统软件设计 PAGEREF _Toc16045 14 HYPERLINK \l _Toc20475 4.1初始化模块设计 PAGEREF _Toc20475 14 HYPERLINK \l _Toc17476 4.1.1系统时钟控制 PAGEREF _Toc17476 14 HYPERLINK \l _Toc13377 4.1.2 SysTick定时器