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学兔兔 第 l2卷第3期 中 国 工 程 机 械 学 报 V01．12 No．3 2014年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2014 单斗液压挖掘机反铲装置动力学模型的建立 银光球 ，林述温 ，张 宁 (1．福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108；2．福建工程学院机械与汽车工程学院，福建福州350108) 摘要：根据液压挖掘机反铲装置的工作特点，对反铲装置进行了动力学研究．采用Lagrange法建立了挖掘机反 铲装置的动力学模型．然后，在MATLAB中编写了四阶龙格一库塔算法程序，对动力学模型进行了求解，得到各 个关节的角位移、角速度和角加速度曲线．同时，在ADAMS中利用相同参数，建立了挖掘机反铲装置的虚拟样 机，利用相同的负载和驱动力矩进行动力学仿真，也得到各个关节的角位移、角速度和角加速度曲线．最后，将相 应曲线进行叠加对比，发现通过动力学模型求得的曲线与仿真得到的曲线基本吻合，误差都在5％以内，从而验 证所建动力学模型的正确性和有效性． 关键词：动力学模型；Lagrange法；反铲装置；挖掘机 中图分类号：TU 621 文献标志码：A 文章编号：1672—5581(2014)03—0189—05 Dynamical modeling for backhoe device of single-bucket hydraulic excavators YIN Guang-qiu ，LIN Shu-wen ，ZI-IANG M (1．School of Mechanical Engineering and Automation，Fuzhou University，Fuzhou 350108，China； 2．School of Mechanical and Automobile Engineering，Fujian University of Technology，Fuzhou 350108，China) Abstract：With regard to the working features of hydraulic excavator backhoe device，the dynamical research is conducted on backhoe device．By establishing the dynamical model for backhoe device via the Lagrange method，this model is preliminarily solved using the four—order Runge-Kutta algorithmic procedures via MATLAB~．Afterwards，the angular displacement，angular velocity，angular acceleration curves of each joint are obtained．Meanwhile，the virtual prototype of backhoe device is established using the same parameters via ADAMSTM．Accordingly，the dynamical simulation is conducted using the same loading and driving torque to obtain the angular displacement，angular velocity，angular acceleration curves of each joint．Subsequently，the corresponding curves are su