第六章 线性系统的校正方法..ppt

校正方式的选择原则 校正方式的选择取决于系统中的信号性质，技 术实现的方便性，可供选择的元件，抗扰性要求、 经济性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因 素。 串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容 易对信号进行各种必要的变换。 在性能指标要求较高的控制系统设计中，通常 兼用串联校正与反馈校正两种方式。 设计方法 在控制系统设计中，一般依据性能指标的形 式来决定应采用的方法。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、 调节时间、超调、阻尼比、稳态误差等时域特征 量给出时，一般采用根轨迹法设计校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度 、谐振峰值、闭环带宽等频域特征量给出时，一 般采用频率法设计校正。 目前工程技术界多习惯采用频率法，故常常 要通过近似公式进行两种指标的互换。 系统的设计与校正问题 （3）滞后－超前校正 为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后—超前 校正，并配合增益的合理调整。 鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为 小结： 优先调整被控对象，其次才考虑增加校正网络；（compensator） 根据性能指标选择设计方法； （时域：根轨迹法；频域：频域方法） 根据性能要求选择不同的校正网络。 （超前校正：动态性能；滞后校正：稳态精度） 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 * 基于SIMULINK的系统仿真 频域分析法小结（1） 频域分析法小结（2） 频域分析法小结（3） 频域分析法小结（4） 频域分析法小结（5） 频域分析法小结（6） 频域分析法小结（7） 频域分析法小结（8） 频域分析法小结（9） 频域分析法小结（10） 频域分析法小结（11） 频域分析法小结（12） 频域分析法小结（13） 频域分析法小结（14） 频域分析法小结（15） 频域分析法小结（16） 频域分析法小结（17） 频域分析法小结（18） 频域分析法小结（19） 频域分析法小结（20） 频域分析法小结（21） 频域分析法小结（22） ○○○○○ 7．指出下列由开环频率特性引出的指标 A．幅值裕度h； B．谐振频率wr； C．截止频率wc； D．带宽频率wb； E．相角裕度g。 ○○○○○ 8．若为非最小相位系统，则有 A．画根轨迹时，应作零度根轨迹； B．一定存在一个使闭环系统不稳定的开环增益的 取值范围； C．对应的闭环系统一定不稳定； D．其相频特性相角变化的绝对值一定不小于最小 相位系统相角变化的绝对值； E．根据对数幅频特性可以确定系统的传递函数。 ○○○○○ 9．典型二阶系统，当x=0.707时，无阻尼自然频率wn， 阻尼振荡频率wd以及谐振频率wr之间的关系是 ○○○○○ 10．对三频段理论，以下论述错误的有 A．只要低频段设计得足够高，稳态误差就可以充分小； B．中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，就可以保证闭环 系统的稳定性； C．高频段越低，高频信号经过开环系统后衰减越多，即开环 系统抗高频干扰的能力就越强；至于闭环系统抗高频干扰 能力是否强，则要看闭环频率特性高频段是否足够低； D．“三频段理论”为我们提供了串连校正的具体方法； E．中频段穿越0dB线的-20dB/dec线段向两端拉得越长，系统 动态性能（s％，ts）就越好。 三．分析计算题 1.单位反馈系统的开环传递函数为 , 试估算下列各性能指标值: ① 超调量 s％= ⑥ 相角裕度g = ② 调节时间 ts= ⑦ 幅值裕度ｈ= ③ r(t)=1(t)时,ess= ⑧ 谐振频率wr= ④ r(t)= t 时,ess= ⑨ 谐振峰值Mr= ⑤ 截止频率 wc= ⑩ 带宽频率wb= 2.已知开环系统的幅相特性如下图所示，试判断闭环系统 的稳定性，求出闭环系统在右半平面的极点数。 解. 3.假设当K=100时，系统开环 幅相特性如图所示。已知右 半s平面的开环极点数P=0, 试确定使系统稳定的开环增 益K的范围。 解. (临界