第六章 位置检测技术..pptVIP

* 旋转变压器和感应同步器 光栅尺和磁栅尺 光电编码器 位置伺服控制 第六章 位置检测技术 第六章 位置检测技术 第一节 位置伺服控制 1.1 位置伺服控制分类 开环控制 开环控制系统是指不带位置反馈装置的控制系统。由功率型步进电动机作为驱动元件的控制系统是典型的开环控制系统。 图6-1 开环控制系统示意图 第六章 位置检测技术 第一节 位置伺服控制 1.1 位置伺服控制分类 半闭环控制 半闭环控制系统是在开环控制伺服电动机轴上装有角位移检测装置，通过检测伺服电动机的转角，间接地检测出运动部件的位移，反馈给数控装置的比较器，与输入指令进行比较，用差值控制运动部件。 图6-2 半闭环控制系统示意图 第六章 位置检测技术 第一节 位置伺服控制 1.1 位置伺服控制分类 闭环控制 闭环控制系统是在机床最终的运动部件的相应位置，直接安装直线或回转式检测装置，将直接测量到的位移或角位移反馈到数控装置的比较器中，与输入指令位移量进行比较，用差值控制运动部件，使运动部件严格按实际需要的位移量运动。 图6-3 闭环控制系统示意图 第六章 位置检测技术 第一节 位置伺服控制 1.2 幅值伺服控制 幅值伺服控制是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并以此作为位置反馈信号，与指令信号进行比较，构成闭环控制系统。 如图6-4所示为鉴幅式伺服系统框图。 图6-4 鉴幅式伺服系统框图 第六章 位置检测技术 第一节 位置伺服控制 1.3 相位伺服控制 相位伺服控制系统是采用相位比较方法实现位置闭环（及半闭环）控制的伺服系统，是数控机床中使用较多的一种位置控制系统。具有工作可靠、抗干扰性强、精度高等优点。如图6-5所示是鉴相式伺服系统框图。 图6-5 鉴相式伺服系统框图 第六章 位置检测技术 第二节 光电编码器 绝对值式编码器 按输出信号 的方式分 脉冲增量式编码器 编码器是一种旋转式转角位移检测元件，通常装在被检测的轴上。随被测轴一起旋转，可将被测轴的角位移转换成增量式脉冲或绝对式代码的形式。编码器根据输出信号的方式不同，可分为绝对值式编码器和脉冲增量式编码器。 第六章 位置检测技术 第二节 光电编码器 常用的增量式旋转编码器为增量式光电编码器，如图6-6所示。当光电码盘旋转时，光线通过光栏板和光电码盘产生明暗相间的变化，由光敏元件接收，光敏元件将光信号转换成电脉冲信号。光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，而这与光电码盘圆周的条纹数有关，即分辨角为： 2.1 增量式编码器 式中，z为条纹数 图6-6 增量式光电编码器结构示意图 1—转轴；2—发光二极管； 3—光栏板；4—零标志； 5—光敏元件；6—光电码盘； 7—印制电路板； 8—电源及信号连接座 第六章 位置检测技术 第二节 光电编码器 如果光栏板上两条夹缝中的信号分别为A和B，相位相差90°，通过整形，成为两个方波信号，光电编码盘的输出波形如图6-7所示。根据A和B的先后顺序，即可判断光电盘的正反转。若A相超前于B相，对应转轴正转；若B相超前于A相，则对应于轴反转。若以该方波的前沿或后沿产生记数脉冲，可以形成代表正向位移或反向位移的脉冲序列。除此之外，光电脉冲编码盘每转一转还输出一个零位脉冲的信号，这个信号可用做加工螺纹时的同步信号。 2.1 增量式编码器 图6-7 增量式脉冲编码盘 的输出波形 第六章 位置检测技术 第二节 光电编码器 绝对式旋转编码器可直接将被测角度用数字代码表示出来，且每一个角度位置均有对应的测量代码，因此，这种测量方式即使断电，只要再通电就能读岀被测轴的角度位置，即具有断电记忆力功能。 2.2 绝对式编码器 图6-8 接触式码盘 第六章 位置检测技术 第二节 光电编码器 2.2 编码器在数控机床中的应用 1 2 3 4 位移测量 主轴控制 测 速 零标志脉冲用于 回参考点控制 第六章 位置检测技术 第三节 光电尺和磁栅尺 3.1 光栅尺的结构及工作原理 光栅尺的结构组成 数控机床中用于直线位移检测的光栅尺有透射光栅和反射光栅两大类 。 图6-9 光栅尺外观示意图 图6-10 透射光栅组成示意图 1—光栅尺；2—扫描头；3—电缆 第六章 位置检测技术 第三节 光电尺和磁栅尺 3.1 光栅尺的结构及工作原理 光栅尺的工作原理与特点 光栅尺上相邻两条光栅线纹间的距离称为栅距或节距λ ，安装时，要求标尺光栅和相互平行，并且其线纹相互偏斜一个很小的角度b，两光栅线纹相交，形成透光和不透光的菱形条纹，这种黑白相间的条纹称为莫尔条纹。莫尔条纹的传播方向与光栅线纹大致垂直。两条莫尔条纹间的距离为p，因偏斜角度