机器人焊接智能化技术的现状与发展.pdf

论坛 FORUM 机器人焊接智能化技术的现状 与最新发展 Present Situation and Recent Development of Intelligent Robot Welding Technology 上海交通大学材料科学与工程学院 孔 萌 林 涛 陈善本 焊接机器人具有高效率、质量稳定、工作可靠且通 用性强等优点，受到制造业的重视。采用机器人焊接 已经成为焊接自动化、现代化的主要标志。 人由于其焊接的路径和焊接过程的 统（LAIWR）。 规范参数是根据实际作业条件预先 设置的，在焊接过程中不能根据焊接 焊接机器人智能化技术的 情况的变化进行实时的在线调整，缺 研究现状 乏“柔性”。随着计算机控制技术、 1 焊接机器人传感技术 人工智能技术以及网络控制技术的 焊接机器人向智能化方向发展， 发展，焊接机器人也由早期的示教再 增强其柔性和适应性，传感器是必不 孔 萌 现型向以智能化为核心的多传感、智 可少的。对于自主焊接来说，传感器 博士，吉林省长春市人，主要研究 能化的柔性加工单元方向发展。 感知外部环境的变化并通知机器人， 方向为焊接机器人与焊接自动化。 机器人实时调整工作状态，以适应环 智能焊接机器人的关键技术 境的变化 [6] 。弧焊用传感器大致可 工业机器人技术是当今世界最 焊接机器人的智能化技术主要 分为直接电弧式、接触式和非接触式 引人瞩目的高新产业之一。焊接过 包括：焊接机器人对于焊接动态过 3 大类。按工作原理可分为机械、机 程的自动化、机器人化以及智能化已 程的信息传感技术，焊接机器人运动 电、电磁、电容、射流、超声、红外、光 经成为焊接行业的发展趋势 [1-4] 。焊 轨迹控制技术，焊接机器人遥控焊接 电、激光、视觉、电弧、声音等传感器。 接机器人具有高效率、质量稳定、工 技术，多机器人协调控制技术，焊接 随着最新的计算机视觉理论的 作可靠且通用性强等优点，受到制造 机器人在焊接动态过程与焊接质量 发展，国内外许多研究人员对机器人 业的重视。采用机器人焊接已经成 的智能控制技术等几个方面 [4] 。为 视觉系统在焊接接头特征识别、焊接 为焊接自动化、现代化的主要标志。 了实现焊接机器人智能化，文献 [5] 参数优化、焊炬位姿调整、焊接路径 经过几十年的发展，机器人技术 将现有的智能化技术集成整合，开发 规划、焊缝跟踪、焊接过程熔透控制 经历了 3 个阶段。早期的焊接机器 了基于局部自主智能焊接机器人系 等方面的应用开展了卓有成效的研 航空制造技术 · 年第 期 40 2008 8 Digital Welding Technologies 数字化焊接技术 究 [7-9] 。在此基础上，国内外知名焊 近焊接