第三章软硬体实现和模拟.PDFVIP

第三章 軟硬體實現與模擬 第二章我們已經針對基於 EMG 之機器臂控制系統的四個部分加以介紹 ，並 詳細說明相關的原理與方法 ，這一章將敘述如何基於第二章所提之系統 ，搭配適 合的軟硬體來實踐我們的系統架構 ，以期達到下列功能 ：（1）高品質的 EMG 訊 號量測 ，（2 ）舒適與方便的量測過程 ，（3 ）即時的訊號顯示與儲存 ，（4 ）人性化 的操控介面，（5 ）彈性的參數調整，（6 ）即時的資料處理與分析，以及（7 ）即 時的機器臂控制 ，我們將分別透過 EMG 訊號擷取系統 、人機介面以及即時機器 臂控制系統三個部分的建立 ，來實現第二章所提的系統並達到前述的七項功能， 詳細的系統架構如圖 3.1 。前臂運動（屈曲、伸展與放鬆）所產生的EMG 訊號 透過 EMG 訊號擷取系統來擷取，並轉換成數位訊號以便傳送到電腦端即時顯 示 ，而架構在電腦端的人機介面 ，提供了操控者與整個系統的溝通方式 ，並以程 式化的步驟來完成濾波設計 、特徵分析以及分類器的設計工作 ，分類結果則透過 即時機器臂控制系統來完成即時控制之目的 ，隨後我們將分別介紹詳細的建構流 程與軟硬體的考量，並於最後針對此系統以初步的模擬來驗證其正確性。 3.1 EMG 訊號擷取系統建構 一般的市面上的生理訊號擷取系統通常包含了電極 、生理訊號放大器 、紀錄 器以及搭配的應用軟體 ，電極主要用以從肌肉表面收集 EMG 訊號 ，並將其轉換 為電壓訊號，藉由放大器將 EMG 訊號適度的放大，使得原始的 EMG 訊號得以 21 從外部雜訊中分離出來 ，紀錄器用以暫存這些資料 ，並將原本的類比訊號轉換為 數位訊號以等待電腦端接收 ，搭配的分析軟體通常只有簡單的資料顯示 、儲存與 簡單的分析功能 ，除了資料顯示與儲存之外 ，我們更希望能自行開發其他的分析 函數，並且利用分析的結果來即時操控外部裝置（如機器臂），因此我們必須自 行建構一套 EMG 訊號擷取系統，讓擷取出來的 EMG 訊號不只是單純的儲存與 顯示 ，夠能夠透過程式編譯來達到我們的需求 ，如即時分析處理與即時控制外部 裝置 ，因此我們所建構的 EMG 訊號擷取系統包含以下幾個元件 ，（1）電極與放 大器，（2 ）資料擷取（Data Acquisition ,DAQ ）卡，以及（3 ）可程式化軟體。 EMG 訊號擷取系統 人機介面 類比訊號 數位訊號 前臂 電極 EMG 資料 訊號擷取 運動 放大器 擷取卡 電極 濾波器設計 機器臂即時控制系統 特徵分析 視覺回饋 控制命令 分類器 圖 3.1 基於肌電圖之機器臂控制系統架構圖 3.1.1 電極與放大器 EMG 訊號是極微弱的訊號 ，加上週遭的雜訊干擾 ，因此取得高品質的訊號 ， 22 是 EMG 訊號擷取系統的主要目的。一般較常使用的電極有兩種：表面電極 (surface electrode)以及針式電