基于fpga的无刷直流电机控制系统实现-控制工程专业论文.docxVIP

中文摘要 中文摘要 重庆大学硕 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 无刷直流电机因其结构简单、功率密度大、调速性能优异，低噪音等特点广 泛用于高效电力驱动领域。但是，无刷电机用电子换向器取代机械电刷的结构给 控制器的设计带来很多困难和挑战。首先，换向过程的电流波动容易引起芯片工 作异常，控制系统不稳定；其次，随着控制策略的复杂化，系统闭环控制周期变 长，控制系统的实时性降低；再次，电子换向器换向驱动无刷电机不可避免会产 生转矩脉动，使得无刷直流电机难以得到稳定的转矩输出，控制系统控制精度降 低。上述问题严重阻碍了无刷直流电机的应用进程，特别是限制了其在机器人控 制、航空航天等高精度领域的应用。 为了解决实验室仿人机器人项目中的盘式无刷直流关节电机的控制问题，本 文基于 FPGA 技术，设计并实现了一种高性能的无刷直流电机控制系统。本文首 先从无刷电机结构出发，重点分析了无刷电机转矩脉动控制难题的原因并提出了 优化控制策略；然后，借助 Simulink 仿真平台，验证优化抑制策略的有效性；接 下来，基于 FPGA 技术，完成了高精度无刷电机控制逻辑的设计；最后，在满足 机器人控制的基础上介绍无刷电机控制系统的实现。 无刷电机转矩脉动主要可以分为换向转矩脉动和非换向转矩脉动，本文针对 不同时期产生的转矩脉动分别加以抑制。换向转矩脉动主要是因为断开相电流减 小和导通相电流增加的速率不一致造成，通过在换向过程中有针对性的调制 PWM 占空比，使整个换向过程满足断开相电流减小和导通相电流增加的速率保持一致， 从而抑制换向转矩脉动；非换向转矩脉动主要是由非导通相续流引起，通过研究 非导通相续流产生的条件，在转子处于不同位置时采用合适的 PWM 调制方式以破 坏续流条件，达到抑制转矩脉动的目的。综合两种抑制算法，抑制无刷直流电机 整个转动过程的转矩脉动。控制系统以 FPGA 为核心，以硬件逻辑的方式实现对 无刷电机的控制，大大缩短了控制系统的控制周期，提高了系统抗干扰的能力。 系统设计上采用电气隔离驱动无刷电机，提高控制系统的稳定性。 通过在 Simulink 中搭建无刷电机的仿真系统模型，针对非换向过程和换向过 程产生的转矩脉动的原因制定相应的抑制策略，借助仿真平台观察到转矩脉动得 到了明显抑制，验证了抑制算法的有效性。同时，通过硬件逻辑实现对无刷电机 的控制，大大增强了控制系统的高效性和稳定性。该控制系统的研究对其他关节 型机器人和类似系统也有意义。 关键词：无刷直流电机，控制系统，转矩脉动抑制，FPGA 英文摘要 英文摘要 重庆大学硕 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT Brushless dc motor because of its simple structure, large power density, excellent speed regulating performance, low noise characteristics such as widely used in high electric field .However, the structure of brushless motor electronic commutation replace mechanical brush caused a lot of difficulties and challenges for designing the controller.First of all, the reversing current fluctuation easy cause the chip work abnormal, control system is not stable; Second, as the control strategy is more and more complex, the closed-loop control cycle is long, the control system of real-time is to reduce; Again, the electronic commutation to drive brushless motor inevitably produce torque ripple, make the brushless dc motor is difficult to get stable output torque, the control system control accuracy is lower .These problems seriously obstruct the applica