基于asic的pmsm伺服控制系统设计及实现 机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

分类号 密级 UDC 注1  学 位 论 文 基于 ASIC 的 PMSM 伺服控制系统设计及实现 （题名和副题名） 张 练 （作者姓名） 指导教师姓名 李 辉 教授 电 子科技 大学 成 都 （职务、职称、学位、单位名称及地址） 申请专业学位级别 硕士 专业名称 机 械制造 及其自动 化 论文提交日期 2009.6 论文答辩日期 2009.5 学位授予单位和日期 电子科技大学 答辩委员会主席 评阅人 2009 年 6 月 4 日 注 1：注明《国际十进分类法 UDC》的类号。 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 签名： 张练 日期： 2009 年 6 月 4 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 张练 导师签名： 李辉 日期： 2009 年 6 月 4 日 摘 要 摘 要 交流永磁同步电机（PMSM）以其转矩高、体积小、结构紧凑、运行效率高、 调速性能好等优点逐渐地被广泛应用到工业自动化中。随着 DSP 的出现，全数字 化伺服控制系统不断地向功能智能化、可靠性高、实现新控制策略容易、结构简 单化发展。但是，DSP 编程复杂，导致系统开发周期长、成本高。因此，本文提 出了一种基于智能 ASIC 的交流伺服系统的设计，其省去了 DSP 烦琐的编程，大 大地缩短了系统开发的周期，降低了产品开发的成本并有利于企业对市场的占领。 首先，论文分析了永磁同步电机的结构和数学模型，并介绍了建立在永磁同 步电机上的三个坐标系统以及永磁同步电机的矢量控制原理和相应的控制策略， 说明了空间电压矢量（SVPWM）的调制原理。 其次，开发了数字化交流伺服控制系统，设计了以 IRMCK201 为控制核心， 以 C8051 为外围 MCU，以 IPM 为功率驱动单元的永磁同步电机伺服系统硬件电 路。设计并制作了开关电源、隔离电路、电流采样电路、位置信号采样电路、过 压保护电路、欠压保护电路等辅助电路。 接着，给出了软件实现方案，通过 SPI 接口完成了 C8051 对 IRMCK201 的管 理及 IRMCK201 寄存器的在线修改。从而通过对 IRMCK201 寄存器的配置、读/ 写操作实现了交流伺服系统的初始化、速度闭环控制和电流闭环控制。 最后，将该交流伺服系统应用到企业开发新一代商用跑步机的科研实践中。 由于传统 PID 控制系统鲁棒性不强，动态响应差，因此，本文利用 C8051 设计了 速度闭环 PI 调节器的模糊自适应控制器，既增强了系统的鲁棒性，也改善了速度 的超调问题，满足了跑步机对速度平稳变化的要求。 关键词：永磁同步电机，伺服系统，IRMCK201，模糊控制，跑步机 I II II III III ABSTRACT ABSTRACT Due to the advantage of high torque, small volume, compact structure, high operation efficiency and excellent speed performance, the permanent magnet synchronous motor (PMSM) has been widely applied to industrial automation servo system. Although the full digital AC servo system based on DSP has become more reliable and more flexible to implement new control strategies, complex DSP programming makes the system development cycle too long. So, in this paper, an AC servo system based on intelligent ASIC is designed, which avo