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* 苏州大学计算机科学与技术学院 * ? 三次Bezier曲线段在起始点和终止点处的一阶导数为： 说明Bezier曲线在始点和终点处的切线方向与特征多边形的第一条边及最后一条边的走向一致 端点处切线长度等于特征多边形首、末边长的n倍。工程上所使用的曲线一般次数不大于3。 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * c）二阶导数 上式表明：2阶导矢只与相邻的3个顶点有关，事实上，r阶导矢只与(r+1)个相邻点有关，与更远点无关。 ? 三次Bezier曲线段在起始点和终止点处的二阶导数为： 当t=0时， 当t=1时， * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 将 、 及 、 代入曲率式 ，可以得到Bezier曲线在端点的曲率分别为： * 苏州大学计算机科学与技术学院 * d）k阶导函数的差分表示 n次Bezier曲线的k阶导数可用差分公式为： 其中高阶向前差分矢量由低阶向前差分矢量递推地定义： 例如： * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 若保持原全部顶点的位置不变，只是把次序颠倒过来，即 由控制顶点 构造出的新Bezier曲线，与原Bezier曲线形状相同，走向相反。因为： 这个性质说明Bezier曲线在起点处有什么几何性质，在终点处也有相同的性质。 2）对称性 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 3）凸包性 由于 ，且 ，这一结果说明当t在[0，1]区间变化时，对某一个t值，P(t)是特征多边形各顶点的加权平均，权因子依次是 。 P(t)是多边形各顶点Ｐ1，Ｐ2，?Ｐn的加权平均。 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 在几何图形上有两重含义： ① Bezier曲线P(t)随着其控制多边形的变化而变化 ②Bezier曲线P(t)在 中，各点是控制点Pi的凸线性组合，即曲线落在Pi构成的凸包之中。 凸包是指包含所有顶点的最小凸多边形。 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 凸包 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * B 样条曲线 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * Bezier曲线的有缺点 一是控制多边形的顶点个数决定了Bezier曲线的阶次 二是不能作局部修改 三是Bezier曲线的凸包性较强 四是Bezier曲线或曲面的拼接比较复杂 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 1972年，Gordon、Riesenfeld等人发展了1946年Schoenberg提出的样条方法 , 提出了B样条方法，在保留Bezier方法全部优点的同时，克服了Bezier方法的弱点。 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * 1．B样条曲线的数学表达式 若给定N=m+n+1个顶点，则第i段n次等距离分割的B样条曲线函数为： B样条的递推定义和性质 其中n表示B样条的次数，m为最大段号，t为节点，i为B样条的段号。 是第i段曲线控制多边形的n+1个顶点 (分段混合函数) * 苏州大学计算机科学与技术学院 * B样条的递推定义和性质 B样条曲线的方程定义为： 是控制多边形的顶点 Fi，k(t) (i=0，1，..，k) 称为k阶（k-1次)B样条基函数 B样条基函数是一个称为节点矢量的非递减的参数t的序列所决定的n阶分段多项式，也即为k阶（k-1次)多项式样条。 * 苏州大学计算机科学与技术学院 * B样条有多种等价定义，在理论上较多地采用截尾幂函数的差商定义。 de Boor-Cox递推定义 并约定 该递推公式表明：欲确定第i个k阶B样条Fi,k(t)，需要用到ti,ti+1,...,ti+k共k+1个节点，称区间[ti,ti+k]为Fi,k(t)的支承区间。曲线方程中，n+1个控制顶点Pi(i=0,1,...,n)，要用到n+1个k阶B样条Fi,k(t)。它们支撑区间的并集定义了这一组B样条基的节点矢量T=[t0,t1,...,tn+k]。