机电一体化第6章..ppt

china_54@ 第6章 机电液一体化系统的执行与伺服驱动技术 知识点 6.1 概述 6.1.1 伺服系统的基本概念 伺服系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度或力输出的自动控制及驱动系统，也叫随动系统。 2、伺服系统的基本要求： （1）稳定性 （2）精度 （3）快速性 3．伺服系统的基本构成 6.2 液压执行元件的特性与选择方法 利用流体能量做机械功的液压元件称为液压执行元件。与机械传动、电气传动相比在同等功率情况下，液压执行元件体积小、重量轻、结构紧凑。操纵控制方便，可实现大范围的无级调速（调速范围2000：1），它还可以在运行的过程中进行调速。 液压执行元件实现了标准化、系列化、通用化，便于设计、制造和使用。 6.2.1液压泵 液压泵是将原动机的机械能转换为液压能的能量转换元件、在液压传动中、液压泵作为动力元件向液压系统提供液压能。 五、泵的参数选择 泵的基本参数是压力、流量、转速、效率。 选择泵的第二个最重要的因素是泵的流量或排量，泵的流量与工况有关，选择的泵的流量须大于液压系统工作时的最大流量。 泵的最高压力与最高转速不宜同时使用，以延长泵的使用寿命。 产品说明书中往往提供较详细的泵的技术参数图表，在选择时，应严格遵照产品说明书中的规定。 6.2.3液压电机 液压电机的分类 6.5.4液压执行元件的选择方法 一、液压泵的选择 （1）确定液压泵的最大工作压力PP PP≥P1十∑ΔP （式6-11） P1－液压缸或液压马达最大工作压力； ∑ΔP－从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。∑ΔP的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取：管路简单、流速不大的，取∑ΔP＝（0.2～0.5）Mpa；管路复杂，进口有调速阀的取∑ΔP＝（0.5～1.5）MPa。 （2）确定液压泵的流量QP 多液压缸或液压马达同时工作时，压泵的输出流量应为 QP≥K∑QMAX （式6-12） 式中：K—系统泄漏系数，一般取K＝1.1～1.3； ∑QMAX—同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量。对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，一般取0.5×10-4m3／s 。系统使用蓄能器作辅助动力源时 （式6-13） K一系统泄漏系数，一般取K＝1.2； Tt－液压设备工作周期（s）； Vi－每一个液压缸或液压马达在工作周期中的总耗油量（m3）； z－液压缸或液压马达的个数。 （3）选择液压泵的规格 根据以上求得的PP和QP值，按系统中拟定的液压泵的形式，从产品样本或手册中选择相应的液压泵。为使液压泵有一定的压力储备，所选泵的额定压力一般要比最大工作压力大25%～60%。 （4）确定液压泵的驱动功率 在工作循环中，如果液压泵的压力和流量比较恒定，即(P-t)、(Q-t)图变化较平缓，则 P=PPQP/ηP （式6-14） 式中：PP－液压泵的最大工作压力（Mpa）； QP－液压泵的流量（m3）； ηP－液压泵的总效率 6.3 伺服系统中的驱动元件 6.3.1 驱动元件的分类和特点 ① 位置控制精度高、调速范围宽，低速运行时稳定性好，振动噪声小。 ② 具有很好的负载特性，即使在低速时，也应有足够的负载能力； ③ 快速性好，即加速转矩大，具有快速响应性； ④ 能够频繁启动、停转和换向的工作要求； ⑤ 成本低、可靠性好，寿命长，便于安装和维修。 6.3.2 步进电机的工作原理及驱动方法 步进电机是一种把开关激励的变化变换成精确的转子位置增量运动的执行机构，它将电脉冲转化为角位移。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步距角）。 步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点,因此具有瞬间起动与急速停止的优越特性。 2 步进电机的驱动方法 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系。驱动电源由脉冲分配器、功率放大器组成。 6.3.3直流伺服电机的工作原理及驱动方法 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。 20世纪50年代，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。20世纪70年代则是直流伺服电机的应用最为广泛的时代。 6.3.1直流伺服电机的分类与特性 直流伺服电机的基本结构与工作原理与一般直流电动机相类似。 2 直流伺服电机的驱动方法 直流伺服电动机为了直流供电和调