基于fpga的步进电机控制系统设计与实现-通信与信息系统专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移或线位移的机电元件，因其 具有成本低、易于精确控制、无累积误差等优点，在生产、生活中的很多领域有 广泛应用。本文以两相混合式步进电机为控制对象，在分析步进电机的特点和工 作原理的基础上，设计了基于 FPGA 的两轴联动控制和细分驱动控制的实现方案。 本文的内容主要包括两大方面，第一方面是步进电机的联动控制。在生产过 程中，同时控制多台设备工作需要多台电机来操作。针对这种情况，本文采用数 字积分插补算法来实现步进电机的多轴联动控制。插补算法的特点是易于实现多 坐标插补联动，具有运算速度快，逻辑功能强，脉冲分配均匀等。在深入分析数 字积分插补算法原理的基础上，本文根据有限状态机的方法采用 Verilog HDL 硬件 描述语言，实现了数字积分插补器 DDA 程序模块的编写，并设计了插补联动控制 系统的验证电路。经实验验证，设计方案能实现两轴联动及实时性控制要求。 第二方面设计了步进电机的细分驱动控制电路。步进电机在低频工作时，分 辨率不高，容易产生振荡，运行不够平稳，无法满足高精密度的要求。为此，本 文在分析细分驱动技术的原理上，采用电流矢量恒幅均匀旋转的 SPWM 正弦细分 方法设计了细分驱动控制电路。控制电路包括地址发生器、双口 ROM、数据变换 器、PWM 调制和数字变向器的设计。该控制电路能够使步进电机的步距角均匀细 分，并能提高步进电机的运行平稳性。 为了使步进电机能够顺利运行，本文还设计了驱动器的硬件电路板，利用 Protel 99 绘制了驱动电路的原理图，并制成 PCB 板。最后以 FPGA 为核心，结合 两相混合式步进电机和驱动器进行综合测试，结果表明，系统硬件和软件设计合 理可行，步进电机的运行性能得到改善，具有一定的实用价值。 关键词：步进电机，两轴联动，数字积分插补，细分驱动，SPWM 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT A stepper motor is a kind of electromechanical component that can turn the electrical pulse signal into the mechanical angular displacement or linear displacement. Because of the advantages of low cost, precise control and non-cumulative error, the stepper motor is applied widely in many fields of production and life. This paper takes two-phase hybrid stepper motor as a control object. According to the analysis of stepper motor’s characteristics and working principle, this paper design the schemes, which achieves two-axis linkage control and subdivision drive system of the stepper motor based on the FPGA. This paper is divided into two parts. In the first part, the paper studies stepper motor’s linkage control. The process of production requires many motors to operate lots of devices to work together. In view of this situation, the paper points out that adopting the digital integral interpolation algorithm can achieve multi-axis linkage control of the stepper motor. The characteristics of the interpolation algorithm are to easily achieve the multi-coordinate interpolation linkage, the high-speed operation, the s