基于canopen协议的汽车控制网络研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP302.8 U.D.C: 681.39 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF VEHICLE CONTROL NETWORK BASED ON CANOPEN PROTOCOL Candidate： Meng Mingming Supervisor： Prof. Cui Gang Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Computer Science and Technology Affiliation： School of Computer Science and Technology Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 为了提高驾乘的舒适性以及车辆的可操控性和安全性，越来越多的电子控 制单元(Electronic Control Unit，ECU)被集成到汽车的控制系统中。由于这些 ECU 之间需要进行大量数据的高速通信，传统的点到点连接的线束集成方式早 已被分布式控制网络所取代，面向汽车的 CAN 通信协议已经成为汽车网络的 标准协议。但是 CAN 协议没有定义应用层，需要用户自己定义 CAN 帧消息中 所传输数据的意义以及实现网络管理功能，这就增加了开发的复杂性和成本。 CANopen 协议作为 CAN 总线应用层协议，以其独特的设计获得了广泛的 认可和应用。尤其是在欧洲，CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统 中占领导地位的标准，目前已经应用到医疗器械、运动控制和测量设备等行业。 但是，在汽车控制系统中还没有应用 CANopen 协议，主要原因是 CANopen 协 议的实时性和可靠性还需要完善，而且在汽车行业也缺少标准的应用规范。本 文在分析 CANopen 协议以及汽车控制网络的拓扑结构基础上，实现一个基于 CANopen 协议的简单汽车控制网络，并针对网络中每个设备实现了相关的设备 子协议。此外，本文给出了对象字典的一种典型实现方式，并对基于散列表实 现对象字典方式进行了分析。在此基础上，根据对象字典的特点，提出基于数 组和链表结合的方式来实现对象字典。 采用 CANoe 软件开发 CANopen 网络，可以在不需要相关硬件的支持下， 仿真一个支持基本 CANopen 通信协议的网络。然后对所开发的网络系统进行 一致性和性能测试，验证所仿真的网络是基本符合要求的。 CANopen 协议虽然能够提高网络配置的灵活性和不同设备间的互操作性， 但是其通信对象是在 CAN 标准帧的基础上实现的，仍然遵从 CAN 总线仲裁机 制 ， 即 优 先 级 与 标 识 符 相 关 。 CANopen 网 络 中 ， 实 时 数据 由 过 程 数 据 对 象 (Process Data Object，PDO)传输。当网络负载较大时，低优先级的 PDO 会被阻 塞，从而导致其传输具有较长的等待时间。为了解决这个问题，研究在 CANopen 协议中实现最早截止期优先(Earliest Deadline First，EDF)调度算法，基于所传 输报文对截止期的要求，动态改变通信对象的优先级，从而使对实时性要求高 的报文能够优先获得发送。通过仿真实现 EDF 算法，验证了方案的可行性。 关键词：CANopen；汽车控制网络；实时性；EDF -I- Abstract In order to improve the ride comfort, handling and safety of vehicles, more and more electronic control unit is integrated into the control system of auto mobile. Because of the need to transmit a large number of data between the ECU with high speed, the traditional way of point-to-point connection has been replaced with distributed control network. The CAN communication protocol for cars has become a stand