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第 51 卷第 13 期 机 械 工 程 学 报 Vol.51 No.13
2 0 1 5 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 1 5
DOI ：10.3901/JME.2015.13.027
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仿生机器人研究现状与发展趋势
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王国彪 陈殿生 陈科位 张自强
(1. 国家自然科学基金委员会工程与材料科学部 北京 100085 ；
2. 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191)
摘要：仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，已逐渐在反恐防爆、太空
探索、抢险救灾等不适合由人来承担任务的环境中凸显出良好的应用前景。按照工作环境可将仿生机器人分为陆面仿生机器
人、空中仿生机器人以及水下仿生机器人三类。指出仿生机器人经历了原始探索、宏观仿形与运动仿生、机电系统与生物性
能部分融合三个阶段，并概述三类仿生机器人国内外研究现状。分析发现当前研究还存在着生物运动机理研究不深，结构设
计、材料应用、驱动及控制方式大多较为传统、能量利用率低等问题，导致了仿生机器人从宏观到微观与生物都存在较大差
异，“形似而神不似”，远未达到实际应用程度。指出仿生机器人正向着刚柔混合结构，仿生结构、材料、驱动一体化，神经
元精细控制，高效的能量转换的类生命系统方向发展。
关键词：仿生机器人；刚柔混合结构；结构材料驱动一体化；类生命系统
中图分类号：TP242
The Current Research Status and Development Strategy on
Biomimetic Robot
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WANG Guobiao CHEN Diansheng CHEN Kewei ZHANG Ziqiang
(1. Department of Engineering and Material Sciences,
National Natural Science Foundation of China, Beijing 100085 ；
2. Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100191)
Abstract ：Bionic robots are good performance mechanical and electrical systems which imitate biological structures and motion
characteristics of organ
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