嵌入式着操作系统概述.ppt

一、嵌入式操作系统概述 二、嵌入式操作系统基本概念 三、嵌入式实时操作系统?C/OS 一、嵌入式操作系统概述 概述 嵌入式操作系统的演变 嵌入式操作系统的分类 嵌入式操作系统的体系结构 嵌入式操作系统的组成 嵌入式操作系统的关键设计因素 二、嵌入式操作系统基本概念 前台与后台 多任务，任务优先级，调度 非占先式与占先式，可重入型函数 信号量，死锁，同步，事件标志 任务间通信，消息邮箱，消息队列 中断 前后台系统（1/2） 代码的临界区（2/2） 代码的临界区也称为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。 在进入临界区之前要关中断，而临界区代码执行完以后要立即开中断（在任务切换时，地址、指令、数据等寄存器堆栈保护）。 多任务（1/6） 任务的状态（2/6） 系统内核与调度（3/6） 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通信。 调度（Scheduler）是内核的主要职责之一，就是要决定该轮到哪个任务运行了。多数实时内核是基于优先级调度法的。每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。基于优先级的调度法指，CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。 任务优先级（4/6） 静态优先级 应用程序执行过程中诸任务优先级不变，则称之为静态优先级。在静态优先级系统中，诸任务以及它们的时间约束在程序编译时是已知的。 动态优先级 应用程序执行过程中，任务的优先级是可变的，则称之为动态优先级。实时内核应当避免出现优先级反转问题。 优先级反转（5/6） 优先级反转的解决方法（6/6） 非占先式与占先式（1/7） 非占先式（non-preemptive） 非占先式调度法也称作合作型多任务（cooperative multitasking），各个任务彼此合作共享一个CPU。 异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃CPU的使用权时，那个高优先级的任务才能获得CPU的使用权。 非占先式内核的一个优点是响应中断快；其另一个优点是几乎不需要使用信号量保护共享数据。运行着的任务占有CPU，而不必担心被别的任务抢占。 非占先式内核的最大缺陷在于其响应高优先级的任务慢，任务已经进入就绪态，但还不能运行，也许要等很长时间，直到当前运行着的任务释放CPU。内核的任务级响应时间是不确定的，不知道什么时候最高优先级的任务才能拿到CPU的控制权，完全取决于应用程序什么时候释放CPU。 当系统响应时间很重要时，要使用占先式（preemptive）内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。 当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。 使用占先式内核时，应用程序不应直接使用不可重入型函数。如果调入可重入型函数时，低优先级的任务CPU的使用权被高优先级任务剥夺，不可重入型函数中的数据有可能被破坏。 可重入型函数例（6/7） 信号量(Semaphore)（1/3） 信号量实际上是一种约定机制，在多任务内核中普遍使用。信号量就像一把钥匙，任务要运行下去，需先拿到这把钥匙。信号量用于： 控制共享资源的使用权(满足互斥条件) 标志某事件的发生 使两个任务的行为同步 信号与信号量在英文中都叫做Semaphore，并不加以区分，而说它有两种类型，二进制型(binary)和计数器型(counting) 二进制信号量（2/3） 计数式信号量（3/3） 任务间的通讯（1/4） 全程变量或共享内存 邮箱或消息队列 全程变量（2/4） 用全程变量时，必须保证每个任务或中断服务程序独享该变量。 中断服务中保证独享的唯一办法是关中断。 如果两个任务共享某变量，各任务实现独享该变量的办法可以是关中断再开中断，或使用信号量 消息邮箱（3/4） 消息邮箱 message mail box - 通过内核一个任务或一个中断服务程序可以把一则消息(一个指针)放到邮箱中。 - 通过内核一个或多个任务可以通过内核接收这则消息。 - 每个邮箱有相应的等待消息的任务列表，如果邮箱为空，则等待消息的任务将被挂起。 - 每个邮箱也应该有相应的发送消息的任务列表，如果邮箱满，则发送消息的任务将被挂起。 消息队列（4/4） 消息队列 message queue - 消息队列实际上是邮箱阵列。 - 通过内核一个任务或一个中断服务程序可以把一则消息(一个指针)放到消息队列中。 - 通过内核一个或多个任务可以