基于动态图像阈值的智能车辆路径导航-农业机械学报.PDFVIP

２０１３年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０４．００７ 基于动态图像阈值的智能车辆路径导航 １ １ １ ２ ２ 李　进 　陈杰平　徐朝胜 　汪明磊 　王家恩 （１．安徽科技学院机电与车辆工程学院，滁州 ２３３１００；２．合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 ２３０００９） 摘要：使用机器视觉技术进行智能车辆车道路径识别时，其识别效果易受光照等外界因素的影响。考虑到条带状 的导航路径在获取的路径图像中的宽度应该在一个固定范围内，可以根据使用某一图像阈值识别路径后该路径的 横向宽度判定先前使用的阈值是否适合，并进行相应调整，从而获取到适合各种环境的动态阈值。在给出动态图 像阈值的获取流程及实现方法的基础上，对智能车辆车道路径识别和跟踪系统进行了软硬件设计，并进行实车道 路试验。试验结果表明，与一般最优阈值算法相比，提出的动态阈值方法能够在各种光照条件下，尤其是强光照下 准确地识别导航路径，且路径跟踪具有较好的精确性和鲁棒性。 关键词：智能车辆　视觉导航 　路径识别　路径宽度标定　动态图像阈值 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）０４００３９０６ ＰａｔｈＴｒａｃｋｉｎｇｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃＩｍａｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ １ １ １ ２ ２ ＬｉＪｉｎ　ＣｈｅｎＪｉｅｐｉｎｇ　ＸｕＣｈａｏｓｈｅｎｇ　ＷａｎｇＭｉｎｇｌｅｉ　ＷａｎｇＪｉａｅｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｎｈｕｉＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｕｚｈｏｕ２３３１００，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐａｔｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｆｏｒｖｉｓｉｏｎｇｕｉｄｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅａｓｉｌｙａｆｆｅｃｔｅｄｂｙｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｓｕｃｈａｓｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｗｉｄｔｈｏｆｔｈｅｐａｔｈｉｎｔｈｅｃａｐｔｕｒｅｄｉｍａｇｅｓｈｏｕｌｄｂｅｉｎａ ｆｉｘｅｄｒａｎｇｅ，ｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄｐａｔｈｗｉｄｔｈｃｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅｗｈｅｔｈｅｒｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｌｙｕｓｅｄｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｗａｓｓｕｉｔａｂｌｅｏｒｎｏｔ．Ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｃｏｕｌｄｂｅａｄｊｕｓｔｅｄｔｏａｓｕｉｔａｂｌｅｖａｌｕｅｔｏｒｅｃｏｇｎｉｚｅｔｈｅｐａｔｈ ａｃｃｕｒａｔｅｌｙ．Ｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｃｑｕｉｒｉｎｇｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｉｍａｇｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅ ｐａｔｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｉｍａｇｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｃｏｕｌｄｒｅｃｏｇｎｉｚｅｔｈｅｐａｔｈｍｏｒｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙｔｈａｎｏｔｈｅｒｃｏｍｍｏｎｏｐｔｉｍａｌｔｈｒｅｓｈｏｌｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｕｎｄｅｒｓｔｒｏｎｇｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｃａｎｔｒａｃｋｔｈｅｐａｔｈａｃｃｕｒａｔｅｌｙ ａｎｄｒｏｂｕｓｔｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ　Ｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｐ