机电系统设计丹第五章.pptVIP

转速公式： 其中： f为电源频率 s为转差率 p为极对数 n0为同步转速： 通常采取恒转矩调速：即在调速时， 转矩维持在Tmax,气隙磁通也在 f为加在定子绕组的电源频率 E为定子绕组的电势 C为常数 其中： U为电机的外加电压 控制方式 当负载转矩一定时，通过调节控制电压的大小或相位达到改变电机转速的 目的，有三种方式： 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速 相位控制：调节控制电压的相位角，改变转速 幅值相位控制（电容控制）：调节控制电压时，相位角随之改变，达到改变转速目的 工作特性 1、 机械特性： 转速和电磁转矩的关系曲线 2、调节特性： 转速和控制电压的关系曲线 图3 交流电机的静态特性 控制绕组 励磁绕组 3、 输出特性 P=f(n)： 控制电压不变时，输出功率和转速 的关系曲线，是有最大值的抛物线，当堵转或空转时，输出功率为零， 输出功率的最大值在n=55%n空转。 4、动态特性 n=f(t) 外加阶跃电压时，转速随时间的 变化过程，理论分析知，交流和 直流伺服电机的传递函数类似， 因此，理想时，二者的动态性相似 三、同步交流伺服电机 包括永磁同步交流电机和无刷直流电机 1、永磁同步交流电机PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）： 2、无刷直流电机BDCM（Brushless DC Motor）： 用永磁体转子代替绕线式转子的励磁绕组，省却了励磁线圈、滑环、电 刷等。 将直流同步电机的定子永磁励磁改为永磁体转子励磁，直流电机的电枢电 流改为定子三相绕组正、负方波电流，带有电子换相器，其控制方式与交 流伺服类似。 四、交流伺服电机的矢量控制 直流电机转矩与电枢电流成正比，转矩的控制容易，动态性好，而交流 电机的电枢电流不容易得到，转矩的动态控制较困难，进行矢量控制的 目的就是模拟直流电机的转矩控制规律 三相交流量 两相交流量 交流/直流变换 逆变换 等效直流量 还原三相交流量 实现转矩和转速控制 五、交流伺服驱动系统的选择 电机选择 成本 转矩惯量比 功率密度 调速范围 对传感器要求 转矩脉动性 转矩速度曲线 § 5. 3 伺服机械传动系统设计 一、系统方案确定 典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系统、数控x、y工 作台、机器人的关节移动等。 其结构原理如图所示： 包括开环伺服传动系统设计和闭环伺服传动系统设计，重点介绍前者 PC机 驱动器 执行元件 传动机构 执行机构 方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计 执行元件的选择 传动机构方案的选择 开环伺服系统中可以采用步进电机、液压伺服阀控制的液压马达和液压缸、气压伺服阀控制的气压马达和气压缸等作为执行元件，其中步进电机应用最广泛，当负载能力不够时，考虑后者。 总之，要考虑负载能力、调速范围、体积、成本等因素。 执行机构方案的选择 传动机构实质上是执行元件和执行机构之间的一个机械接口，用于对运动和力进行变换和传递，伺服系统中执行元件以输出转速和转矩为主，而执行机构多为直线运动或旋转运动，将旋转运动转换为直线运动的传动机构有： 丝杠螺母传动 同步齿型带传动 齿轮齿条传动 直线电机传动 最常用 步进电机与丝杠螺母间的运动传递可能有多种形式： 采用同步齿型带传动丝杠：中心距较大 通过减速器传动丝杠：减速器作用是配凑脉冲当量、转矩放大、 惯量匹配等 通过联轴器直接相连：结构简单，可获得高速，对电机负载能 力要求较高 执行机构是伺服系统中的被控对象，是进行实际操作的机构，执行机构 中一般含有导向机构，执行机构方案的选择主要是指导向机构的选择，即 二、开环伺服机械系统设计计算 确定脉冲当量，初选步进电机 控制系统方案的选择 导轨的选择： 滚动导轨 气浮导轨、液体导轨 塑料贴面滑动导轨 包括微机、步进电机控制方式、驱动电路、接口电路等的选择和设计 根据系统精度要求确定，对于开环伺服系统，一般取 =0.005-0.01mm/pulse 初选步进电机指：选择步进电机的类型和步矩角 混合式：兼以上二者优点，但价格高 反应式： 小、f 高、价格低，功耗大 永磁式： 大、f 低，功耗小，断电后仍有制动力矩 计算系统转动惯量 确定减速传动比 按产品样本中给出的主要技术参数选用 传动比公式： 计算出的传动比较小时，采用一级齿轮传动或同步带传动 传动比较大时，采用多级齿轮传动 齿轮传动级数增加时，使齿隙和静摩擦增加，传动效率降低，故传动 级数一般不超过3级。 传动级数的分配原则： 传动比逐级增加（或前小后大原则），使输出轴转角误差最小。 计算时，按P1