基于android的双目视觉机器人运动平台无线网络控制系统-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中图分类号 TP399 学校代码 10356 UDC 618 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 基于 Android 的双目视觉机器人运动平台 无线网络控制系统 Wireless Network ControlSystem Of RobotMotionPlatformWith BinocularVision Based OnAndroid 作 者 陈松 专业领域 控制工程 校内导师 徐向纮教授 校外导师 袁荣炎高工 申请学位 工学硕士 论文类型 应用研究 二〇一四年六月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国计量学院或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已 在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留、使用学位论文的规定。 特授权中国计量学院可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意 学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密 后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致谢 时光飞逝，研究生的学习生涯已经渐渐接近尾声，回想起在中国计量学院 的度过的美好时光，不禁让我感慨万分。在这里，我怀着感恩的心情回想起在 学习和生活中给予我无私帮助的老师和同学，真诚的对你们说一声谢谢。 首先要感谢的是我的导师徐向纮教授，徐老师严谨的科研作风，渊博的学 识和平易近人的处事风格，使我受益匪浅。每当我在科研的路上遇到困难时， 徐老师总是能给我指明方向，使我能够向着正确的方向前进。同时，徐老师在 生活中也给我带来了无微不至的关怀，教会我许多人生的道理。还要感谢实验 室的王栋、张新娜、余德忠、邵铁峰几位老师，他们在学习和生活上的好习惯 深深的影响着我，在我学习遇到问题的时候，给了我很多建议和指引。 其次，我要感谢在江苏省昆山塔米机器人有限公司实习期间共事过的领导 和同事们，袁荣炎总经理给在学习和工作中了我巨大的帮助，也是我的校外导 师，每次和袁总的谈话总是能让我更加明确学习和工作的方向。还有工作中的 同事：许方、钟星、刘玉超、严伟、汪小龙等等。你们在工作和学习中给了我 许多的帮助，谢谢你们。 最后，我还要特别感谢在背后一直默默支持我的父母和朋友们，是你们在 我最艰难的时候给予我帮助，在我取得进步的时候和我分享喜悦。感谢身边所 有的人，有了你们的陪伴，我才能顺利完成论文。 陈松 2014 年 6 月 基于 Android 的双目视觉机器人运动平台 无线网络控制系统 摘 要：当今社会机器人技术迅猛发展，由于机器人不仅可以在人类不能到达的 环境下完成指定的工作，还可以替代人类完成一些需要长期反复的枯燥工作， 越来越受到各个研发单位和企业的重视。而随着嵌入式系统因为其功耗低、成 本小、性能好等优势，在机器人研发当中越来越广泛的应用，嵌入式系统与网 络技术的结合已经在现代机器人控制方面成为一个热门的应用方向。基于网络 的机器人远程控制系统是集嵌入式技术、网络控制、运动控制和机器人学为一 体所形成的一个较新的应用研究方向。 课题来源于和江苏省昆山塔米机器人有限公司的合作，在此之前昆山塔米 机器人有限公司已经开发有家庭服务型智能机器人产品，但是产品有一些可以 改进的地方，例如机器人的障碍物识别系统是使用四个超声波传感器和红外传 感器配合来完成的，这样做使得硬件结构复杂，维护难度大，且易于受到障碍 物角度等因素的干扰。此外机器人的人机交互界面和基于 Android 系统的应用 软件相比在智能化和操作性上都有差距。因此针对产品切实需要改进的地方， 本人在昆山塔米机器人有限公司实习期间和公司合作，设计了本次课题项目。 本文主要阐述了基于 Android 的双目视觉机器人运动平台无线网络控制系 统的设计过程。文章首先介绍了嵌入式平台的实现，包括硬件平台和软件开发 平台环境的搭建。硬件平台部分详细介绍了系统的各个功能模块的实现，分析 了器件选型以及主要运动模块的制作和实现。软件平台介绍了 Linux 内核和 Android 操作系统在实体机上的编译，并且说明了如何往实验平台上烧写在实体 机中编译的 Linux 内核镜像和 Android 操作系统镜像。此外还详细介绍了嵌入式 Linux 系统下如何针对课题的需要，对实验平