大视场视觉定位系统的精度提升技术分析.pdfVIP

目 录 摘要 ABSTRACT 第一章 绪论1 1.1研究背景1 1.2 定位精度影响因素研究的国内外现状3 1.2.1 位姿模型算法对定位精度的影响3 1.2.2 图像处理算法对定位精度的影响4 1.2.3 成像模型的参数误差对定位精度的影响4 1.3 课题研究的主要内容5 第二章 大视场视觉定位原理6 2.1 位姿测量原理6 2.1.1 摄像机的透视成像模型6 2.1.2 位姿测量的数学模型7 2.1.3 位姿求解模型8 2.2 位姿测量系统13 2.3 图像处理方法14 2.4 位姿测量精度评价16 2.5 本章小结17 第三章 摄像机畸变模型对定位精度的影响18 3.1 摄像机成像模型标定18 3.1.1小孔成像摄像机标定模型18 3.1.2 畸变模型的选取方法20 3.1.3 摄像机标定精度评价方法22 3.2 大视场摄像机畸变模型的研究意义23 3.3 摄像机标定实验系统24 3.4 实验及数据分析26 3.4.1 畸变模型的选取26 3.4.2 不同畸变模型的抗噪声仿真实验27 3.4.3 不同畸变模型的位姿测量实验29 3.5 本章小结31 第四章 标定空间对定位精度的影响32 4.1 标定空间的研究意义32 4.2 靶标安装及图片选取方法33 4.3 实验及数据分析33 4.3.1 标定空间位置对测量精度的影响33 4.3.2 标定空间范围对测量精度的影响35 4.3.3 标定图片数量对测量精度的影响37 4.3.4 位姿测量精度实验37 4.4 本章小结40 第五章 基于成像光线追踪模型的定位精度提升技术41 5.1 成像光线追踪标定法的研究意义41 5.2 成像光线追踪标定原理42 5.3 实验系统44 5.4． 实验及数据分析45 5.4.1 不同标定模型的精度评价实验46 5.4.2 不同标定模型的抗噪声仿真实验47 5.4.3 不同标定模型的位姿测量实验48 5.5 本章小结49 第六章 全文总结与展望51 6.1 总结51 6.2 展望51 参考文献：53 发表论文和参加科研情况说明57 致 谢58 第一章 绪论 第一章 绪论 航空航天研究领域在国家的战略地位和作用日益凸显，其不仅影响了国防的 综合实力，也带动了国家经济的发展。计算机视觉测量技术由于其非接触，测量 速度快，高精度等诸多的特点，使该技术越来越多的应用到空天测量领域中。然 而考虑到空天领域中较复杂的测量环境及高测量精度需求，不断的完善测量系统 并提高测量精度的研究也成为了关注的焦点。 本文基于计算机视觉测量的基本理论，针对航空中应用的大视场视觉定位系 统，根据航空定位摄像机的特点，有针对性的从摄像机模型上研究了定位系统的 关键性技术，提高了系统的定位精度。通过分别研究了基于成像模型（模型化） 和非成像模型 （非模型化）的两种不同摄像机模型描述方法，并建立了相应的测 量系统，对影响定位精度的摄像机畸变，标定空间选取，非模型化标定方法等关 键技术进行了研究和讨论。 1.1研究背景 二十世纪六十年代以来，我国进入了航空航天科研领域发展的黄金时期，无 论是以空间运载技术和空间防御技术为核心的航天研究领域，还是以多种多样的 飞行器为研究对象的航空研究领域，对我国步入世界大国行列都有着深远的意义 和影响。而航空航天测量技术，由于其较复杂的测量环境及很高的精度需求，近 些年也逐渐成为了研究的热点。 在