基于arm的ieee标准电脑鼠研究与实现-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

ha ‘ yku--F IIIIII IIIIII I III IIII I r『I 中文摘要 YI 9434 论文题目： 基于A删的IEEE标准电脑鼠研究与实现 专 业： 检测技术与自动化装置 硕士生： 宗磊(签名) 指导教师： 崔琪琳(签名) 摘要 将红外传感，电动机控制，智能算法等技术结合为一体的电脑鼠是一种智能自主移 动机器人，电脑鼠在迷宫中，探查周边环境、选择逃生路径则可以归结到路径规划的范 畴。移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域，得到了很多研究者的关注， 并取得了一系列重要成果。路径规划问题是指自主移动机器人在未知的、复杂的环境中 自主规划起点至终点的路径，并且躲避障碍。迷宫电脑鼠的路径规划是智能移动机器人 路径规划中的典型应用。由于迷宫环境的特殊性，迷宫电脑鼠的路径规划有着比_般避 障路径规划算法更加复杂的要求。 (1)以ARM Cortex-M3核的LM3S615为控制芯片制作出符合标准的电脑鼠，电脑鼠 用直流无刷电动机做驱动装置，用专业的驱动芯片驱动直流无刷电动机，采用红外一体 化发射接收器作传感器，完成电脑鼠的制作。 (2)介绍专用控制芯片MC33035、MC33039为核心构成的永磁无刷直流电动机控制器 设计，主要涉及核心控制电路的构成、功率开关元件的驱动等。 (3)本论文研究了一些经典的方法，对人工势场法、栅格法的路径规划进行了概述； 在探讨智能机器人路径规划技术的基础上，根据机器人路径规划算法的研究现状和向智 能化、仿生化发展的趋势，论述了基于深度优先搜索的机器人路径规划方法。 最后，对全文工作进行了总结，并对电脑鼠技术和路径规划算法的研究进行了展望。 关键词：电脑鼠：迷宫；LM3S615；直流无刷电动机；深度优先算法 论文类型：技术研究 H e L ，v- - ， Subject：MicroMouse Subject：MicroMouse Based on ARM of IEEE Standard Speciality：Detect Technology and Automation Equipment Name： Zong Lei(signatu阳》圣坐垒 Inst加ct。r：cui qnin(signatlIm》(么i压：么凶 ABSTRAC’I’ _【节， Integration of art infxared sensing，the motor control，technical and SO on intelligent algorithm computer mice is one kind of intelligent independent motion robot,the computer mouse in the labyrinth,the investigation peripheral environment,the choice escape the way to be possible to sunl up to the way plan category．The motion robot way plan is in the robot ted}lnologY all important research area,obtained many researchers attention,and has obtained a series of important achievements．The way plan question is refers to the independent motion “蜘in unknown,the complex environment the independent plan beginning to the end point way,and avoidance barrier．The labyrinth computer mouses way plan is in the intelligent migration robot way plan model application．As a result of the labyrinth environments particularity,the labyrinth computer mouse’s way plan has compared to evades generallY bonds a way plan algorithm more complex requirements· (1)As controls the computer mouse which take function formidable L