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机器人车床上下料技术方案 机器人介绍 1.GSK机器人介绍 GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势 GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大 GSK机器人优势：可扩展性、坚固耐用、操作简单、高效率 、可靠性强 、安全性能优越 、大工作空间、稳定的高精度性能、专业热忱的高质量服务 。 客户工件 本方案以右图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹； 一工件分两部分组成如右图所示，毛坯的重量约0.69kg，约10分56秒加工8工件，人工上料时间约2分10秒。 工件图 加工单元方案一布局图 1. 本方案加工布局图如左图示； 2. 机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料； 3. 上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下； 4. 抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加； 5. 铣床的工作台，要进行自动夹持改造； 6. 当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。 铣床1 铣床3 铣床2 手抓 移动导轨 上料机构 围栏 下料机构 RB08机器人 加工单元方案一布局图 上料机构 1. 本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成； 2. 本料仓一次性上料48件毛坯； 3. 加工完所有工件，光电感应器发出信号工人往上料机构上料。 变位机 光电感觉器 手抓 手抓采用4工位设计，一次上一个毛坯。其中两个气爪负责上料，另外两个负责下料。 机器人移动导轨 下料机构 每次加工完，下料盘退出到人工作业区域，工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。 下料盘 生产节拍 节拍估算： 1. 机械手初始位置：料架机械手上料位上方。 2. 运行数据： 1）RB08机器人移动速度约1.5～2m/s，机器人在移动导轨的速度约0.93m/s。故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料机构并放下成品用时20s~25s。 2）其中工件铣削加工时间约656s。 3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。铣床1在对工件进行656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床2进上下料；同样铣床2对工件进行656s的加工过程中，机器人可以对铣床1进行上下料，如此循环加工。 单日产能估算：（一台铣床要进行8次上下料） 机器人单次上下料的时间：20~25s； 最长工序的加工时间：656s； 单日上下料单元运行时间：16h 上下料单元使用率：0.85 单日产能为：3*8*16h*60min*60s*0.85/{(20~25s)*8+656s}≈1373~1440件/天。