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现代控制理论基础 4 控制系统的稳定性 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 4.1 李亚普诺夫稳定性定义 一、范数 1定义：状态空间中两个向量的距离 2 几何含义 2系统的平衡状态 （1）定义 系统状态不随时间发生变化 （2）求解： f(xe,t)=0 （3）特点 线性定常系统：A为非奇异矩阵时，有唯一的平衡状态。Xe=0 A为奇异矩阵时，平衡状态不唯一， 非线性系统：可能有多个平衡状态 （4）平衡点与坐标原点 平衡点——不唯一 坐标原点——唯一 三、李亚普诺夫稳定性定义 1 稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，从任意初态出发的解Φ(t, x0,t0) 都能满足 || Φ(t, x0,t0) -xe||≤δ 那么系统在平衡状态是稳定的。 （2）几何含义 （3）物理含义 2渐近稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，从任意初态出发的解Φ(t, x0,t0) 都能满足 || Φ(t, x0,t0) -xe||≤ ε且lim || Φ(t, x0,t0) -xe||≤ μ 那么系统在平衡状态xe是渐近稳定的。 （2）几何含义 （3）物理含义 3不稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，总存在一个初始状态x0，使得 || Φ(t, x0,t0) -xe|| ε 那么系统在平衡状态xe是不稳定的。 （2）几何含义 （3）物理含义 比较 4应注意的几个问题 4-2 李雅普诺夫第一法 4-2 李雅普诺夫第一法 4-2 李雅普诺夫第一法 4-2 李雅普诺夫第一法 4-2 李雅普诺夫第一法 4.3 李亚普诺夫第二方法 一、二次型函数的基本概念 1定义：标量函数的各项最高次数不超过2次 2表达式： 3矩阵表达 二、标量函数的定号性 1 定号性的定义 当x =0时，v(x)=0； 当x ≠0时， 如果v(x)0 ，那么v(x)为正定； 如果v(x)≥0 ，那么v(x)为正半定； 如果v(x)0 ，那么v(x)为负定； 如果v(x)≤0 ，那么v(x)为负半定； 2二次型标量函数的定号性定号性判别(充要条件)  正定： A的各阶主子式行列式大于零，即Δk0 正半定: A的各阶主子式行列式大于或等于零，Δk≥0 负定： A的各阶主子式行列式正、负交替出现，即 当k=1,3,…n-1,时，Δk0 当k=2,4,…,n,时，Δk0 负半定：A的各阶主子式行列式符号交替出现，即 当k=1,3,…n-1,时，Δk≤0 当k=2,4,…,n,时，Δk≥0 3 实型矩阵A的定号性 如果v(x)正定 ，那么A为正定； 如果v(x)正半定 ，那么A为正半定； 如果v(x)负定 ，那么A为负定； 如果v(x)负半定，那么A为负半定； 三、李氏函数 起源：能量系统 定义： 与二次型函数、标量函数的区别 四、李氏第二法稳判 4-3 李雅普诺夫第二法 4-3 李雅普诺夫第二法 几种情况 4-3 李雅普诺夫第二法 4-3 李雅普诺夫第二法 4-3 李雅普诺夫第二法 4-3 李雅普诺夫第二法 4-3 李雅普诺夫第二法 4-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 判断步骤 Step 1:确定系统平衡状态 Step 2:确定Q和P的形式 Step 3:根据 计算P矩阵的各元素 Step 4:判断P的正定性，如果P为正定，那么系统是渐近稳定的 P为正定的实质： 4-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 第四章 作业（习题） 4-1 4-3 4-6 例题4-8 系统状态方程,分析平衡状态的稳定性 平衡点xe=0 平衡状态xe不稳定. 对李雅普诺夫函数的讨论 没有一般的方法; 李雅普诺夫函数不是唯一的,但不影响结论; 最简单的形式是二次型; v(x)只表示平衡状态附近运动的稳定性; 主要用于复杂问题,非线性系统,时变系统