机器人机构精度综合的正交试验法.pdfVIP

第 45 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No.11 2009 年 11 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Nov. 2 0 0 9 DOI ：10.3901/JME.2009.11.018 机器人机构精度综合的正交试验法* 王 伟 贠 超 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191) 摘要：采用正交试验法综合机器人机构精度，只需要较少的计算仿真工作量就可分析出机器人定位误差，甚至不需要制造出 具体的机器人物理样机。该试验方法可以缩短误差综合的计算过程，简化机器人误差综合。基于此，总结国内外有关机器人 和空间机构精度研究，建立典型 3R 机器人的误差传递模型，利用正交设计表均衡排布各参数的误差水平，对各组试验结果 进行方差分析，绘制某一复杂曲面任务下机器人末端的误差分布图和影响末端误差因素的显著程度顺序图。结果表明，正交 试验法