基于机器视觉的汽车工件抓取定位系统设计与开发.docx

基于机器视觉的汽车工件抓取定位系统设计与开发 摘 要： 基于器视觉的定位方法具有非接触、柔性好、自动化和智能化水平高等特点，能够较好地满足工业自动化生产的需求。针对某汽车焊装生产线的“五门一盖”上、下工件系统进行研究，充分考虑某汽车生产线的现场条件及工件特性，设计一套基于机器视觉的工件抓取定位系统。系统以FANUC机器人为基础平台，采用Basler工业相机、光学镜头等共同搭建视觉定位单元。系统标定采用单应性矩阵的原理，定位采用最小外接矩形方法。结果表明，该系统实现了车门的准确定位及抓取，定位精度达到了生产线的技术要求。 关键词： 机器视觉； 工件定位； 图像处理； 标定； 特征检测； 汽车生产线 中图分类号： TN948.2?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）20?0006?04 Abstract： The positioning method based on machine vision has the characteristics of non?contact， flexibility， higher level of automation and intelligence， which can meet the requirements of industrial automation production. Therefore， a workpiece grasping and positioning system based on machine vision is designed， taking the upper and lower workpiece system （a cover and five doors） of a certain automobile welding production line for research， and fully considering the site conditions and workpiece characteristics of the automobile production line. In the system， the Basler industrial camera and optical lens are used to cooperatively establish the vision positioning unit， taking the FANUC robot as the basic platform. The principle of homograph matrix is adopted for system calibration. The minimum external rectangle method is adopted for positioning. The results show that the system can realize accurate positioning and grasping of automobile doors， and the positioning precision can meet the technical requirements of the production line. Keywords： machine vision； workpiece positioning； image processing； calibration； feature detection； automobile production line 在汽车生产中，焊装车间主要完成对白车身的五大主体（侧围、“五门一盖”、后地板、前地板、机舱）的涂胶、焊接、装配等加工作业。经调研，某汽车焊装生产线除上、下工件外，均可由工业机器人自主完成，不需人工参与。该汽车焊装生产线目前工件的定位方式为传统的定位方式：重力定位、机械定位。需要人工将来自冲压车间的工件从料筐中取出，然后精确放置到固定夹具或对中台上，然后机器人以固定的姿态将工件抓起。重力定位及机械定位，虽然在一定程度上能满足作业要求，但需要人工介入，不能实现可持续的自动化生产，在灵活性、效率及精度方面存在一定的缺陷。 本文针对该汽车焊装生产线未实现自动化生产的人工作业环节进行研究，在不更换原有粗定位料筐的基础上，采用机器视觉定位技术实现工件定位。机器视觉定位技术可以很好地满足柔性化生产的需求，实现焊装车间全流程自动化作业，降低生产线改造成本，提高焊装车间的自动化水平。 1 系统总体设计 本文所设计的视觉抓取定位系统包含工件抓取单元、工件定位单元两部分。系统的研究工作是基于机器人学与计算机视觉技术来完成的。 1.1