轴方向转矩电流几乎没有影响,因此不会产.PDF

第一章 绪论 高频注入法由于基于电动机的凸极效应 (固有的或人为的)和高频数学模型， 不依赖于电动机的基波方程和参数，因此可以实现对PMSM转子初始位置的有效估 算。[14][15]对静止的PMSM注入旋转高频信号，通过检测对应的高频响应，利用数 字滤波器和凸极跟踪观测器就很容易对电动机的初始位置进行估计。但必须注意的 是，注入的旋转高频信号幅值不能太大，否则会产生比较大的电磁转矩，使得电动 机在检测过程中开始转动。而来用脉振高频信号注入的方法，相当于在按转子磁场 定向的de轴上注入高频信号，这对9`轴方向的转矩电流几乎没有影响，因此不会产 生很大的脉动电磁转矩，但是这种方法必须要找到d`轴的位置，所以应用脉振高频 注入法在零速下检测转子位置的先决条件是必须对PMSM进行矢量控制。国外学者 的研究表明，两种高频注入法都能够在零速下很好地估算PMSM的转子位置，实现 真正意义上的无位置传感器控制。 1.3无位置传感器控制的实现难点及对策 根据电动机运行在零速和极低速时转子位置自检测方法的估算效果，可以把所 有的无位置传感器控制方法分为两大类:[14] (1) 不适用于零速或极低速的方法; (2)适用于零速或极低速的方法。 那些依赖电动机基波激励模型中与转速有关的量 (如产生的反电动势)进行转 子位置和速度估算的方法属于第一类无位置传感器控制方法。由于电动机运行在零 速和极低速时，有用信号的信噪比很低，通常难以提取。因此，从根本上说，对基 波激励的依赖性最终导致了这类方法在零速和低速下对转子位置和速度的检测失 效。另外，这类方法依赖电动机的基波数学模型，不可避免地受到电动机参数或多 或少的影响，因此应用中必须考虑参数的慢时变性对位置和速度观测系统的不良影 响，常常需要结合电动机参数的在线辨识。基于电动机的基波激励和凸极特性的方 法，如通过检测电动机运行时定子电感的变化来估计转子位置的办法，也属于第一 类方法的范畴。这类方法主要适用于运行在中、高速范围内的调速传动系统。 利用定子端电压和电流计算PMSM转子的位置和旋转速度，无论是基于磁链的 代数计算方法，还是由d`一了坐标系下的定子电压和磁链方程直接计算得到转角及转 速的方法，都依赖于电动机的基波激励方程，对电动机参数的准确性要求比较高， 所以当电动机转速很低时，无法准确地估算转子的位置和旋转速度。基于观测器的 估算方法也需要用到PMSM基波激励下的数学模型，会受到电动机参数变化的影响， 而且存在稳定性问题。如全阶状态观测器在电动机高速和低速时必须采用不同的增 浙江大学硕士学位论文 益矩阵以满足系统的全局稳定条件，为了克服电动机参数变化对观测器的影响，需 要另外一个状态观测器来估计电动机的参数，这样使得估计算法非常复杂:扩展卡 尔曼滤波器需要许多随机误差的统计参数和矩阵求逆运算，也存在算法复杂、计算 量大的问题;滑模观测器把控制回路修改成滑模变结构的形式，不连续的开关控制 会给电动机带来比较大的转矩脉动，观测器本身就不利于电动机低速下的控制。模 型参考 自适应方法是基于稳定性设计的参数辨识方法，存在自适应律的合理选择问 题，如何替代广泛使用的PI自适应律，在提高收敛速度的同时保证系统的稳定性和 对参数的鲁棒性是这种方法需要深入研究的方向。上述几种无位置传感器控制方法 都属于第一类方法的范畴，在低速和零速下应用会出现比较大的问题。 第二类无位置传感器控制方法能够实现电动机全速范围 (包括低速甚至零速) 的转子位置和速度检测。这类方法具有三个基本特征:利用电动机的凸极效应、注 入高频激励信号和需要高带宽的噪声过滤器。[141 由电动机端子可见的凸极效应最终表现为电磁或损耗的空间变化，这些变化与 电感或电阻的空间变化有关。电感量由于与温度变化无关，成为分析电动机凸极效 应优先考虑的变量。在感应电动机中，可以利用转子和定子开槽或转子和定子叠片 动态偏心，使气隙磁导发生变化，从而引起了定子及转子电感量的空间变化。对于 转子斜槽的感应电动机，电感量空间变化很小，通常称之为寄生电感，其凸极效应 不明显，不能可靠地用于转子速度估计。内插式、内埋式永磁同步电动机的转子在 相邻两永磁磁极间有着磁导率很大的铁磁材料，凸极率较高;而面贴式永磁同步电 动机的转子在电磁性能上属于隐极转子结构，凸极效应很不明显。开关磁阻电动机 的定子和转子均为凸极结构，