基于freescale小车的智能控制算法研究-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取 得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包括其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西北 师范大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了 谢意。 签名: 且毕 日期: 2.015.6.2 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西北师范大学有关保留、使用学位论文的规定，即: 学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅;学校可以公 布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论 文。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 签名: 卢f íi 导师签名: ‘ 乞 lb 日期: 2iJ IS 6. 2. 西北师范大学硕士学位论文 摘 要 汽车的智能化驾驶将成为未来发展的趋势，两轮自平衡智能车是近年来颇受欢迎的 一种交通代步工具。其凭借造型轻巧、易于操纵、采用纯电力驱动的特点，有效缓解了 人们的出行难问题，更好的符合社会所倡导的低碳出行这一理念。同时，由于两轮自平 衡小车只由一个后驱动轴构成，在行驶过程中面临着平稳性不足的问题，增加了控制原 理的复杂度，也为智能控制算法理论提供了一个较好的验证平台。 本论文主要研究了智能控制算法在两轮自平衡直立车中的应用。通过建模对三种控 制算法进行了仿真研究，并利用上位机对选取的控制算法进行了在线调试和相应的性能 对比研究。主要内容安排如下： （1）根据倒立摆原理，构建了以飞思卡尔 MK60DN512VLQ10 单片机为核心的两 轮直立小车控制系统。主要包括电源管理、路径识别、电机驱动、速度检测、姿态控制、 远程互联等六大模块。 （2）在该平台上进行了控制算法的设计。讨论了增量式 PID 控制和模糊控制在两 轮自平衡小车上的工作原理，并在 PID 控制算法的基础上，根据在调车过程中总结的经 验，设计出与该系统匹配的模糊控制规则表，即可得出整定 PID 三个参数 Kp、Ki 和 Kd 的模糊控制表，从而设计了适合该小车模型的模糊自适应 PID 控制器。 （3）针对该系统的直流电机进行了数学建模。用增量式 PID 控制、模糊控制和模糊 自适应 PID 控制算法分别对直流电机进行控制并完成了相应的软件设计，选取大 S 弯道 和直角转弯为代表路径，运用 MATLAB/Simulink 数学软件对所选取的上述三种控制算 法进行系统仿真并对结果进行比较，从而得到了适合两轮自平衡直立车的更好的控制算 法。 最后，设计了基于 LABVIEW 构架的上位机。该上位机通过 Bluetooth 进行上位机与 下位机之间的数据传输，是实现远程控制的理想平台。通过该平台对上述三种算法进行 了在线调试，结果表明模糊自适应 PID 系统的稳态误差最小，同时具备良好的稳定性， 在抗干扰能力和路况适应能力方面都比较强。 关键词：智能车；直流电机；PID 控制；模糊控制；模糊自适应 PID 控制 - I - 基于 Freescale 小车的智能控制算法研究 Abstract Intelligent car driving will become the trend in the future, two self-balancing intelligent vehicles has become a popular means of transport in recent years. With its lightweight shape, easy to handle, and pure electric drive features, the two self-balancing car effectively alleviated the difficult of people’s traveling, better advocated the idea of low-carbon travel in our social. But because the two self-balancing car only had a single axis, it faced the problem of insufficient stability in the process of moving, this increased the complexity of the control principle, and provided a better verification platform for the theory of intelligent control algorith