基于arm的嵌入式码垛机器人控制系统的研究与设计-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Research and Design of the Stacking Robot’s Embedded Control System based on ARM A Thesis in Mechanical Engineering by Guo Yakui Advised by Associate Professor Chen FuLin Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2014 承诺书 本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，是本人在导师指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容 外，本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论 文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方 式标明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允 许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 在物流行业中，码垛机器人广泛用于物料的装卸和搬运，其中圆柱坐标型码垛机器人 以其工作性能良好和易于控制的优点被普遍使用。目前，码垛机器人主要采用的是 PC 控制 和 PLC 控制，随着嵌入式技术在工业控制领域的发展，未来的码垛机器人控制系统将会被 专用的嵌入控制器所取代。 本文针对圆柱坐标型码垛机器人的硬件结构和功能需求，设计了一款基于 ARM+FPGA 硬件平台和 Linux 操作系统的码垛机器人控制系统。控制系统由主控制器 ARM、FPGA 和 示教器 ARM 组成，主控制器 ARM 分别与 FPGA、示教器 ARM 和伺服电机组通过串口进 行通讯。主控制器 ARM 负责检测传感器信号、通讯处理和错误检测，FPGA 负责对每段路 径进行轨迹规划并产生变频脉冲信号驱动电机完成再现功能，示教器 ARM 负责运行人机界 面。 码垛机器人控制系统采用模块化结构和面向对象技术，设计软件各个模块和开发驱动 程序，并设计人性化的用户界面。控制系统软件模块包括初始化、示教、通讯、精确定时、 运动控制、再现、故障检测和处理等功能模块。本文提出了改进 S 型速度控制算法，基于 该算法在 FPGA 上完成运动控制模块的开发。 最后对控制系统性能进行测试验证。搭建测试平台，分别对单轴指令运行、限位功能、 定位精度和再现功能进行测试，测试结果表明控制系统的性能稳定可靠，达到了预定的设计 目标。 关键词：码垛机器人，控制系统，嵌入式，ARM，FPGA i 基于 ARM 的嵌入式码垛机器人控制系统的研究与设计 Abstract In the logistics industry, stacking robot is widely used to handle and transport materials, and cylindrical coordinate type of stacking robot is widely used because of its advantages in working performance and controlling.At present, stacking robot mainly uses PC and PLC to control.With the development of embedded technology in the field of industrial control, the future of stacking robot control system will be replaced by the specialized embedded controller. In this paper, the control system of stacking robot based on the hardware platform of ARM and FPGA as well as Linux operating system is designed according to the functional requirement and h