基于arm7的足球机器人控制系统的分析-模式识别与智能控制专业论文.docxVIP

HYPERLINK \l _bookmark4 4.1 双闭环电机驱动控制的电路设计 33 HYPERLINK \l _bookmark5 4.1.1 直流电机调速控制原理 33 HYPERLINK \l _bookmark7 4.1.2 L298 实现电机双极性控制 34 HYPERLINK \l _bookmark9 4.1.3 双闭环电机驱动电路的实现 35 HYPERLINK \l _bookmark10 4.2 模糊自适应 PID 控制器的设计及其实现 36 HYPERLINK \l _bookmark11 4.2.1 常规 PID 控制原理 37 HYPERLINK \l _bookmark12 4.2.2 模糊自适应 PID 控制器的原理 37 HYPERLINK \l _bookmark13 4.2.3 模糊自适应 PID 控制器的设计 38 HYPERLINK \l _bookmark14 4.2.4 在机器人中的应用实现及结果仿真 42 HYPERLINK \l _bookmark15 4.3 本章小结 42 HYPERLINK \l _bookmark16 第五章 足球机器人控制系统的软件设计 43 HYPERLINK \l _bookmark17 5.1 LPC2138 的编程环境及 CPU 引脚资源分配 43 HYPERLINK \l _bookmark18 5.1.1 软件编译环境 43 HYPERLINK \l _bookmark19 5.1.2 CPU 引脚资源分配 43 HYPERLINK \l _bookmark20 5.2 控制系统总体设计 44 HYPERLINK \l _bookmark21 5.2.1 主程序结构 44 HYPERLINK \l _bookmark22 5.2.2 初始化模块 44 HYPERLINK \l _bookmark23 5.3 运行模块设计 45 HYPERLINK \l _bookmark24 5.3.1 通信子程序设计 45 HYPERLINK \l _bookmark25 5.3.2 测速模块 48 HYPERLINK \l _bookmark26 5.3.3 电机驱动模块 51 HYPERLINK \l _bookmark27 5.4 人机交互模块 53 HYPERLINK \l _bookmark28 5.5 软件设计要注意的问题 53 HYPERLINK \l _bookmark29 5.6 本章小结 54 HYPERLINK \l _bookmark30 第六章 调试及实验结果 55 HYPERLINK \l _bookmark31 6.1 硬件调试 55 HYPERLINK \l _bookmark32 6.2 软件调试 55 HYPERLINK \l _bookmark33 6.3 机器人小车性能测试及结果分析 56 HYPERLINK \l _bookmark34 6.4 本章小结 57 HYPERLINK \l _bookmark35 第七章 总结与展望 58 HYPERLINK \l _bookmark36 7.1 总结 58 HYPERLINK \l _bookmark37 7.2 展望 59 HYPERLINK \l _bookmark38 参考文献 60 HYPERLINK \l _bookmark39 致谢 62 HYPERLINK \l _bookmark40 附录 63 HYPERLINK \l _bookmark41 个人简历 在学期间发表的学术论文 70 IV PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 引言 机器人足球系统的研究融入了机器视觉技术、机电一体化技术、无线通讯技术、嵌入 式计算机技术、人工生命学技术、战略战术技术、智能控制等多学科的研究成果，不仅能 反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力，而且也能作为展示高科技水平的生动窗口 以及促进科技成果实用化和产业化的有效途径。 目前，制造和训练机器人进行足球比赛[1]，已成为人工智能与智能机器人研究领域中 一个十分令人注目的热点。一些发达国家已把智能机器人比赛作为创新教育的战略性手段。 智能机器人集成了数学、力学、机械、电子、自动控制、传感器、通信、计算机、人工智 能，是众多领域的高科技，能有效培养学生的动手能力、创造能力和协作精神。 1.2 足球机器人概述 1 足球机器人的研究现状[2] 在第一届国际比赛中，当时参加 RoboCup 小型组比赛的共有四支队伍，最后获得冠军 的是美国 Carnegie Mellon 大学的 CMUnited。CMUni