喷杆喷雾机主动控制与对靶喷雾技术研究-车辆工程专业论文.pdf.docxVIP

关于学位论文原创性和使用授权的声明本人所呈交的学位论文，是在导师指导下，独立进行科学研究所取得 关于学位论文原创性和使用授权的声明 本人所呈交的学位论文，是在导师指导下，独立进行科学研究所取得 的成果。对在论文研究期间给予指导、帮助和做出重要贡献的个人或集体， 均在文中明确说明。本声明的法律责任由本人承担。 本人完全了解山东农业大学有关保留和使用学位论文的规定，同意学 校保留和按要求向国家有关部门或机构送交论文纸质本和电子版，允许论 文被查阅和借阅。本人授权山东农业大学可以将本学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存 论文和汇编本学位论文。 保密论文在解密后应遵守此规定。 论文作者签名：弓努诱 导师签名： 三f李妻 日 期：皂!!』：丝：!／ 万方数据 中寸樯尊 中寸樯尊 录姻,f刺2㈣787078 目 中文摘要 ． 一 T ．I 万方数据 3．5上位机设计与实现 3．5上位机设计与实现 ．．32 3．5．1上位机硬件选择 ．．32 3．5．2人机交互界面设计 ．33 3．6主动控制系统控制策略 ．： 一36 3．6．1控制模型建立 ．36 3．6．2控制策略实现 ． ．41 3．6．3仿真控制效果 ．．41 3．7本章小结 42 4气流辅助式喷杆喷雾主动控制系统试验 。43 4．1系统测试 43 4．2系统效果试验 44 4．3本章小结 45 5喷杆喷雾机对靶喷雾系统设计 。46 5．1对靶喷雾系统硬件设计 46 5．2系统软件设计 47 5．3本章小结 48 6喷杆喷雾机对靶喷雾系统原理 ．49 6．1信号调幅处理 49 6．2信号差分处理 49 6．3数据特征分析 50 6．4采样频率选择 ．52 6．5本章小结 。53 7喷杆喷雾机对靶喷雾大田试验 ．54 7．1作物命中率试验 54 7．2大田环境作业效果试验 ．54 7．3大田环境作业试验波形 56 7．4本章小结 58 8结论与展望 59 8．1结论 ．59 8．2展望 ．59 万方数据 参考文献 参考文献 60 附录 ．62 附录1：下位机PCB原理图 ．62 附录2：下位机CAN总线程序 63 jg【谢 ．．．．．． ．．．．．．．．．． ．．．．．．．．． ．．．．．． ．． ．．．．．．．69 攻读硕士学位期间的成果 70 万方数据 山东农业大学硕士学位论文中文摘要 山东农业大学硕士学位论文 中文摘要 我国在农药施用技术和理论的研究和探索起步相对较晚。每年施用的130万吨农 药中，农药利用率不足30％，浪费严重，并且约60％以上药剂流失到土壤和地下水， 造成了环境污染，甚至对施药人员产生毒害作用，直接威胁到人体健康。喷杆喷雾机 是最常用的植物保护机械之一，它作业效率高，喷洒质量好，在我国广大旱作农业地 区发挥着巨大的作用。本文针对喷杆喷雾机开展了气流辅助喷雾主动控制系统和精确 对靶喷雾技术两方面的研究。 喷杆喷雾机对大田冠层茂密的作物(如小麦和棉花等)的均匀施药，本文设计并 实现了气流辅助式喷杆喷雾机主动控制系统，该系统依据感知到的作业环境参数(风 向、风力、温度、喷头距离植物冠层高度和机具行走速度)，实时主动控制最佳气流 辅助式喷雾机工作参数(喷雾高度、辅助风筒风速、喷雾量等)，实现雾滴在植株枝 叶上的最佳沉积效果，增加施药精确性，提高农药利用率，最大程度减小农药对环境 的污染。 某些大田作物在种植时株距较大，植株冠层距离总和所占作物行长度比例较大的 情况，本文设计了一种用于喷杆喷雾机的对靶喷雾技术。该技术使喷杆喷雾机的喷头 到达作物冠层上方时进行喷雾，在相邻两作物之间的空隙处，停止喷雾。实现了施药 的准确性，能够节省农药并且减少农药对土壤的污染。本文主要研究内容如下： (1)针对气流辅助式喷杆喷雾机进行了主动控制系统的设计，主要包括上位机和 下位机两部分，本文详细介绍了上位机和下位机的硬件及软件的设计与实现过程。操 作人员可与上位机与系统进行人机交互，主动对喷雾参数进行人工或自动调整。传感 器采集到影响喷雾效果的大田作业环境参数信息，然后根据仿真和实际应用得出的控 制策略，对气流辅助式喷杆喷雾机的喷雾参数进行调整，从而得到最佳的喷雾效果。 (2)针对大田中植株冠层边缘距离较大的情况，设计了喷杆喷雾机精确对靶喷雾 系统，采用方法基于差分式消除误差和数据的特征分析。通过超声波距离传感器采集 喷杆到植株种植所在行的距离和喷杆到垄沟的距离，这两种信号通过差分的方式去除 喷杆振动所产生的噪音信号，得出对行传感器较为精确的信号，进行特征上的分析， 进而确定植株的位置，进行对靶喷雾。 关键字：精准施药；喷杆喷雾；环境参数；主动控制；对靶喷雾； 万方数据 堕堑堕墨垫圭垫叁型量翌塑堕墨垫查婴壅——一—————