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机械原理大作业一
题目:连杆机构运动分析13
班 号: 1408301
学 号: 1140830118
姓 名: 高奎
教 师: 焦映厚
完成时间: 2016.5.8
题目13
如图所示机构,已知各机构尺寸为lAB=100mm,lBC=200mm,lBD=400mm,lAE=
一、对机构进行结构分析
该机构由原动件AB(Ⅰ级组),CD(RPRⅡ级杆组)和DE(RPRⅡ级杆组)组成,拆分如下:θ
RR杆组
RPR杆组 RPR杆组
二、数学模型
对D点:
x
y
对B点:
x
y
l
β=arcsin?
(∠BAC=θ,∠BCA=β)
三、流程框图
开始
构建连杆运动数学模型
根据数学模型计算D点轨迹
确定D点角位移数学模型
用极限法建立角速度和角加速度数学模型
根据数学模型编程计算并画图
结束
四、Matlab程序
1.建立数学模型列出式子
syms t aerfa yd xd
aerfa=asin(sin(t*10)/2);
xd=400*cos(aerfa)+100*cos(10*t);
yd=200*sin(aerfa);
w=diff(atan(yd/(400-xd)));
a=diff(w);
t=0:0.01:1;
xd=subs(xd,t,t);
yd=subs(yd,t,t);
beta=atan(yd./(400-xd));
xd=eval(xd);
yd=eval(yd);
2.画轨迹图
figure(1);
plot(xd,yd)
title(轨迹图);
3.画角位移图
figure(2);
plot(t,beta)
title(角位移图);
4.画角速度图
figure(3);
w=subs(w,t,t);
w=eval(w);
plot(t,-w,g);
title(角速度图);
5.画角加速度图
figure(4);
a=subs(a,t,t);
a=eval(a)
plot(t,a,r);
title(角加速度图);
五、运动结果分析
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